挤压气膜变摩擦装置研制及触觉再现实验研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP241.3 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Master Degree in Engineering DEVELOPMENT OF VARIABLE FRICTION DEVICE BASED ON GAS SQUEEZE-FILM AND EXPERIMENTAL INVESTIGATION OF TACTILE DISPLAY Candidate： Sun Quan Supervisor： Associate Prof. Yanhe Zhu Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defense： June, 2010 Degree Conferring Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - I - 摘 要 多通道、多媒体、智能化是人机交互技术的发展趋势，利用人的多种感 觉通道和动作通道(视觉，听觉，触觉，嗅觉等)，以并行和非精确方式与计 算机系统进行交互，极大地提高了人机交互的自然性和高效性。触觉作为人 类认识和感知外部世界的重要信息通道，被广泛应用于人机交互技术的研究 中。针对虚拟现实以及遥操作系统，触觉的模拟与再现是增强系统真实感， 营造沉浸效果的重要因素。因此，设计一个能够准确、实时地再现触觉特性 的人机接口装置显得尤为重要。基于挤压气膜效应，本文设计并开发一种具 有实时性、快速性的触觉再现人机接口装置。 首先，通过对触觉产生机理及挤压气膜效应进行分析，确定了基于挤压 气膜效应的触觉再现方式。根据挤压气膜产生机理及压电学相关理论选择可 产生弯曲振动的双晶片作为振动主体。并设计了压电陶瓷支架、振动装置壳 体等相关机械结构及手指位置检测系统等相关电路。 其次，对触觉再现的核心部分压电振子的结构根据承载力、共振频率、 振动的理论振幅、压电陶瓷安全工作功率等约束条件，进行优化，确定能满 足触觉再现的最优化结构。 再次，为了获得压电振子驱动信号与摩擦系数间的对应关系，进行了摩 擦力标定试验，根据试验结果得出了 15 种质感触觉和 4 种纹理触觉的控制 信号。并开发了便于操作者使用的人机交互界面。 最后，根据上述设计做出样机，进行实验分析，通过对 20 名受试者进 行调查，证实了本装 置的有效性。并 设计复杂质感触 觉再现和纹理 再现实 验，验证变摩擦触觉再现装置对复杂质感触觉和纹理触觉的再现能力。 关键词 触觉再现；挤压气膜；人机交互；质感；纹理 - - II - Abstract Multi-channel, mult i- media and intelligence are the development trends of human-computer interaction technology. It will break the traditional limitations of visual feedback of human-computer interaction and greatly improve the natural human-computer interaction and high efficiency to interact with computer systems in a paralle l and non- precision approach, using a variety of people feeling channels, such as visual, auditory, touch, and smell, etc.Tactile has been widely used in virtual reality system and telepresence system as an impo rtant information channel for human knowledging and perceiving world. In virtual reality system and telepresence system, haptic display is an important mathod enhancing interactive vitalit y and immersion. By the deve