激光熔覆与再制造过程中的三维模型重构-材料科学与工程专业论文.docxVIP

上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 第 II 页 激光熔覆与再制造过程中的三维模型重构 摘 要 随着激光技术、三维重建技术、智能加工技术的快速发展，激光 表面熔覆与再制造技术在航空航天、能源设备、汽车、造船等高新技 术行业有着极为重要的应用。在激光熔覆与再制造过程中，点云的拼 接和重建算法依然不成熟，因此研究新型并适应激光熔覆、修复与再 制造过程的三维重建算法具有重要的工业应用意义。 文中在了解近年来国内外学者在三维数据点云的拼接和重建算 法研究现状后，针对焊接机器人需从三维模型获取位置和姿态参数的 特点，提出了基于曲率和法矢量进行初次拼接以及基于改进 ICP 算法 进行二次拼接的点云拼接算法、基于扫描线的点云重建算法。在点云 拼接算法中，首先由点云的曲率和法矢量缺点初次变换，并对不同视 野下点云进行初次拼接，初次拼接后的点云具有相近的初始位置，可 满足 ICP 拼接算法对点云初始位置的要求，然后综合 ICP 拼接算法中 最近点求取方法中的点到点和点到面方法的优点，改进 ICP 拼接算 法，并用改进的 ICP 算法进行点云的二次拼接。在基于扫描线的点云 的重建算法中，首先计算满足几何匹配约束条件的关键点，并由这些 关键点构成重建的支架，然后在每条扫描线上的两个关键点之间，按 第 III 页 等弧长比法在扫描线上添加对应点，以提高重建精度，最后采用最小 跨距的启发重建方法重建点云。 对某型号的车身模具，经点云的拼接和重建算法重构出其三维模 型，对比重建模型和标准模型上表面点的坐标差值、标准偏差、最大 偏差以及模型的三维尺寸。输出重建的三维模型，规划熔覆路径，并 归一化点的法向量，获得机器人的位置和姿态参数，在适当的工艺参 数下进行相应的激光熔覆试验。对带有缺损的工件，经点云的拼接和 重建算法重构出其三维模型，将重建模型与未缺损时的模型做布尔运 算，获取完整的缺损部位模型，然后进行切片分层等计算，进行工件 的再制造试验。试验表明文中的模型重构方法精度较高，且基于重建 模型能较方便计算机器人的位置和姿态参数。 关键词：激光熔覆与再制造、点云拼接、三维点云重建、改进 ICP 拼接、曲率、法矢量 第 IV 页 3D MODEL RECONSTRCTION IN LASER CLADDING AND REMANUFACTURING PROCESS ABSTRACT With laser technology and 3D reconstruction technology and intelligent processing technology rapid development, laser surface cladding and remanufacturing technology has a very important application in the high and new technology industry, such as aerospace, energy equipment, automobile, shipbuilding and so on. At present in the laser cladding and remanufacturing process, the point cloud registration and reconstruction algorithm is still not mature. So research new 3D reconstruction algorithm for laser cladding and remanufacturing process has important industrial application significance. Based on the understanding of the research works of 3D reconstruction algorithm at home and abroad in recent years, a new point cloud registration and point cloud 3D reconstruction algorithm is proposed by considering the requirement of position and posture parameters for welding robot. In the point cloud registration algorithm, the first registration algorithm is based on point cloud g