Z变换及Z传递函数关系.pptVIP

2.6 Z传递函数 脉冲传递函数 传递函数 线性连续控制系统 线性离散控制系统 Z传递函数 Z传递函数的定义 设n阶定常离散系统的差分方程为： 在零初始条件下，取Z变换 则G(z)就称为线性定常离散系统的Z传递函数。即：在零初始条件下离散系统的输出与输入序列的Z变换之比。 Z传递函数的定义 如果已知U(z)和G(z)，则在零初始条件下离散系统的输出采样信号为 因此，求解y*(t)的问题就转换为求系统的Z传递函数，这就表明Z传递函数G(z)可以表征线性离散系统的性能。 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 G(s) T U(z) u(t) y(t) Y(z) G(z) u*(t) y*(t) T 设G(s)的输入为理想的脉冲信号 脉冲响应函数 则输出 系统响应的卷积积分公式 对于任意输入 则输出 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 设G(s)的输入为任意脉冲序列，有 则输出响应为 上式描述了一个脉冲序列作用于连续系统时，连续系统输出的表达式 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 用y(kT)来描述y(t)的特征，有 对于物理可实现系统 根据Z变换的卷积定理 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 Z传递函数的含义： 系统Z传递函数G(z)就是系统单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的Z变换。 因此，Z传递函数又称为脉冲传递函数 Z传递函数的求法 1．用拉氏反变换求脉冲过渡函数 2．将g(t)按采样周期T离散化，得g(kT) 3．应用定义求出Z传递函数，即 G(z)不能由G(s)简单地令s=z代换得到。G(s)是g(t)的拉氏变换，G(z)是g(t)的Z变换。G(s)只与连续环节本身有关，G(z)除与连续环节本身有关外，还要包括采样开关的作用。为了讨论方便，将上述过程简记为 例 已知 解 式中e-Ts相当于将采样延迟了T时间。根据Z变换的线性定理和滞后定理，再通过查表，可得上式对应的脉冲传递函数为 开环Z传递函数 串联环节的Z传递函数 串联环节的Z传递函数的结构有两种情况：—种是两个串联环节之间没有采样开关存在，即串联环节之间的信号是连续时间信号。 G1 (s) Y(s) T U(z) U(s) Y1(s) Y(z) G2 (s) G(z) 输出Y(z)与输入U(z)之间总的Z传递函数并不等于两个环节Z传递函数之积。因为两个环节之间的信号传递是一个连续时间函数，即 上式对应的Z传递函数为 上式中符号 是 的缩写，它表示先将串联环节传递函数G1(s)与G2(s)相乘后，再求Z变换的过程。 另一种是两个环节之间有同步采样开关存在。 G1 (s) T U(z) U(s) T Y1(z) G2 (s) Y(z) G(z) 两个串联环节之间有采样开关，可由Z传递函数约定义直接求出。 串联环节总的Z传递函数为 由上式可知，两个串联环节之间有同步采样开关隔开的Z传递函数，等于每个环节Z传递函数的乘积。 在一般情况下，很容易证明： 在进行计算时，应引起注意。 结论： n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样开关，总的Z传递函数等于各个串联环节Z传递函数之积，即 如果在串联环节之间没有采样开关，需要将这些串联环节看成一个整体，求出其传递函数 然后再根据G(s)求G(z)。一般表示成 例： 已知 分别求出串联环节两种情况的Z传递函数G(z) 并联环节的Z传递函数 对于两个环节并联的离散系统，输入采样开关设在总的输入端，其效果相当于在每一个环节的输入端分别设置一个采样开关。 G1 (s) Y(s) T U(s) Y1(s) Y(z) (b) 采样开关在总输入端 G2 (s) T Y2(s) G1 (s) T U(s) Y1(s) (a) 采样开关在各个环节输入端 G2 (s) Y2(s) Y(s) Y(z) 根据上图可知，总的Z传递函数等于两个环节Z传递函数之和，即 上述关系可以推广到n个环节并联时、在总的输出端与输入端分别设有采样开关时的情况。总的Z传递函数等于各环节Z传递函数之和，即 闭环Z传递函