机器鱼人工侧线系统的设计与环境感知研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表和撰写的研究成果，也不包含为获得华 东交通大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作 的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢 意。 本人签名___ 日期 关于论文使用授权的说明 本人完全了解华东交通大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学 校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅。学校可以公布论 文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 保密的论文在解密后遵守此规定，无保密内容。 本人签名___ 导师签名_ _日期_ _ 摘要 机器鱼人工侧线系统的设计与环境感知研究 摘要 水下环境非常复杂，在没有光线深海区域，水下生物视觉部分或者全部丧失作用。 在这种环境下，鱼类利用侧线系统来感知水流的压强和水动力信息，基于这种仿生学机 制，开展了机器鱼人工侧线系统的设计和环境感知研究。以仿生机器鱼为载体，基于自 然界真鱼的侧线分布，设计了一种新型人工侧线系统，并针对机器鱼在水中运动时水中 环境进行了感知研究。本文的主要研究成果如下： 第一，通过对机器鱼开发的研究与感知技术的分析，以自然界中盒子鱼为仿生对象， 参与了新型仿生自主式机器鱼的开发研究工作。以仿生自主式机器鱼为载体，设计了新 型人工侧线系统。针对侧线系统设计要求，完成了人工侧线系统方案的实现和论证，软 硬件的安装和调试，以及后期的实验验证和维护修理工作。 第二，利用所设计的新型人工侧线系统开展了水下环境的感知研究，针对现有的机 器鱼测速方法，提出了一种基于压力传感器来测量机器鱼游动速度的方法，建立了压强 和机器鱼游速之间的关系模型，利于机器鱼在广阔水域中的速度测量，为机器鱼测速提 供了一种新方法。 第三，运用人工侧线系统的感知功能，实现了其对机器鱼在不同运动模式下的周围 压强变化进行感知。模式识别算法的提出对机器鱼不同模式下周围的压强信息进行识 别，从而判断出机器鱼的运动模态，便于机器鱼采取快速控制。 关键词：仿生机器鱼，人工侧线系统，环境感知研究，速度测量，模式识别 I Ab Abstract 万方数据 万方数据 DESIGN OF ARTIFICIAL LATERAL LINE SYSTEM AND RESEARCH OF HYDRODYNAMIC SENSING FOR ROBOTIC FISH ABSTRACT Underwater environment is a very complex environment. There is no light can be used for underwater imaging in dark night or deep sea area, which leads to the part or whole loss of biological vision. O n this condition, fish use lateral line system to sense the pressure of the flow and hydrodynamic feature around. Based on this bionic mechanism, a design of artificial lateral line system and research of hydrodynamic sensing are explored. According to the distribution of fish lateral line in nature, a robotic fish is used as a carrier to design a novel artificial lateral line system. Experiments have been carried out for robotic fish in water and some results can be obtained. The main achievements are shown as the following: Firstly, combining the technology of robot and sensing, take participate in the development of the novel robotic fish. Using the novel robotic fish as a carrier, an artificial latera