基于通用控制器和Matlab的倒立摆实验平台的构建.docVIP

基于通用控制器和Mat lab的倒立摆实 验平台的构建 余洪锋 张欢丁永前窦祥林李俊龙孟为国何瑞 南京农业大学工学院 摘要： 倒立摆实验平台是目前多数高校自动化专业必备的实验设备，但商用化实验平 台的硬件控制系统往往作为核心技术内容而被封装保密，使用者一般只能在上 位机上进行控制参数设置，实践创新能力的培养十分有限。由于产品的升级换代, 已有的软件系统无法在新的操作系统屮应用，而厂家开发的新软件系统又往往 与原硬件系统不能匹配，造成实验设备的闲置和浪费。本文采用通用控制器构建 新的倒立摆硕件控制系统，保留原有倒立摆的本体、传感器和驱动电机，利用 MatlabSimulink 的 Real-time Windows Target 功能组件在 Simulink 平台上搭 建倒立摆的实时控制程序，实现了倒立摆实验系统软硬件控制系统的通用化重 构。该重构方式，不但具有通用性，不受操作系统和平台开发软件升级影响，而 且能为学生提供更加自主的创新实践空间，在实际教学过程中起到很好的教学 效果。 关键词： 倒立摆;实践教学;MATLAB;实时控制;通用控制器; 作者简介：余洪锋（1991—）,男，硕士，实验师，研究领域:检测技术及自动 化装置。 作者简介：丁永前（1975—）,男，博士，副教授，研究领域:检测技术及控制 理论。 收稿日期：2017-04-01 基金：江苏省高等教育教学改革项目“科技竞赛与课程教学相融合的大学生创新 能力培养模式研究”（项目编号:2015JSJG191） Received： 2017-04-01 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、强耦合的高阶非线性系统，倒立摆的控 制是控制领域中一个典型的控制问题11丄。对倒立摆控制问题的研究不仅有深刻 的理论意义还有重要的工程背景。在实际应用中，倒立摆的控制方法在航空航天 控制、机器人行走控制、起重机的稳钩装置等领域具有广泛的应用R1,在控制 领域具有重要价值［3］。 目前，倒立摆实验平台是多数高校自动化专业必备的实验设备，国内基本上采 用固高公司开发的倒立摆实验系统，但这些商用化的倒立摆实验平台，其硬件 控制系统往往作为核心技术内容而被封装保密，使用者一般只能在上位机上进 行控制参数设置，随着计算机的快速升级换代，原有控制系统的软件无法在新 的操作系统中应用，而厂家新的实验系统已无法和老的实验设备进行对接融合， 造成原有实验设备的闲置和浪费。为此，我们采用的改进控制系统设计的办法， 对现有倒立摆系统进行软硬件系统的改造，采用通用控制器构建新的倒立摆硬 件控制系统，保留原有倒立摆的本体、传感器和驱动电机，利用 Matlab-Simulink 的 Real-time Windows Target 功能组件在 Simulink 平台上搭 建倒立摆的实时控制程序，实现了倒立摆实验系统软硬件控制系统的通用化重 构采用，使之恢复运行，已在控制理论课程的实践教学中进行了成功应用，既 节省资源，又提高了教学效果。 1系统系统构建 1系统构建方法 倒立摆试验平台需要实现从起摆到平衡的过程，起摆部分算法采用李亚普洛夫 原理构建能量算法，控制起摆的依据是保证所建立能量模型一阶导数恒小于0; 平衡算法釆用空间状态极点配置的方法确定反馈增益，保证系统稳定。算法程序 通过 MATLAB 的 Simulink 和 Real - Time Windows Target I 具箱实现，经过数据 采集卡实现倒立摆实物与上位机程序信息交互，从而控制倒立摆的起摆和平衡。 2倒立摆硬件系统组成 倒立摆系统包括:PC机、NI PCI-6221型数据采集卡、转接板、伺服电机及驱动 器、编码器、倒立摆木体等部分。倒立摆摆杆编码器检测到摆杆的角度信息，送 到数据采集卡中，数据采集卡获取到摆杆以及小车的位置信息后送入PC机中经 过上位机程序计算出所需的控制量，控制量经采集卡转换为电压信号后，送入 交流伺服驱动器，交流伺服驱动器驱动伺服电机使小车移动到合适的位置从而 保持倒立摆摆杆的平衡。图1是倒立摆结构示意图，图2是倒立摆结构框图。 PC PC 数据采集卡 光电码盘 图2倒立摆结构框图 下载原图 1. 3倒立摆软件系统组成 为了实现倒立摆的起摆及平衡，我们利用倒立摆起摆的能量算法和状态空间极 点配置的方法￡11构建起了倒立摆实时控制程序，如图3所示。为了方便学牛快 速搭建倒立摆实吋控制程序，系统将各个必要模块封装成独立模块，并添加到 Simulink Library屮，各模块对外只呈现可修改的模块参数，这些模块主要采 用 MATLAB 的 Simulink 和 Real-Time Windows Target 工具箱搭建[5],其中 get car pos模块用来获取小车的位置信息，get angel模块用来获得毎F的角度