双E型弹性体六维力传感器矩形梁Kalman滤波研究.PDF

2014 年 6 月 机械科学与技术 June 2014 33 6 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 33 No． 6 第 卷 第 期 DOI :10． 13433 /j ． cnki． 1003-8728． 2014． 0625 E Kalman 双 型弹性体六维力传感器矩形梁 滤波研究 ， 朱文超 许德章 ( ， 24 1000) 安徽工程大学机械与汽车工程学院 芜湖 : E 6 ， 摘要 双 型弹性体六维力传感器采用组合梁结构对空间 个方向的力和力矩信息进行探测 但 ， : ， 其输出信号中不可避免地混合了噪声信号 譬如 电阻应变片通过电流后产生的热噪声 放大电路 ， ， 。 中电磁元件干扰 高温下弹性体蠕变产生的干扰等 严重地影响传感器的测量精度 为了有效地滤 ， ， ， 除系统量测噪声 提高传感器分辨率 以六维力传感器矩形梁为研究对象 根据正弦激励力响应与 应变之间的关系， 。 ， ， 构建了系统量测方程 基于时间序列分析法 设计了有色系统干扰白化滤波器 ， Kalman 。 : ， 建立了有色噪声系统状态空间模型 推导出有色噪声 滤波公式 实例表明 滤波效果明显 ， ， 。 稳定性强 减小了实际的滤波误差 有效地提高滤波精度 : E ， ; ; ;Kalman 关键词 双 型弹性体 六维力传感器 矩形梁 有色噪声 滤波 中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 14 )06-0909-04 Ｒesearch on Kalman Filtering for Ｒectangular Beam of Dual-E Elastic Body Six-Axis Force Sensor Zhu Wenchao ，Xu Dezhang (Mechanical and Automotive Engineering ，Anhui Polytechnic University ，Wuhu 24 1000) Abst