多旋翼无人机技术基础幻灯片第六章.pptxVIP

多旋翼无人机技术基础（6）符长青博士多旋翼无人机结构动力学的定义结构动力系统输入（激励）输出（响应） 多旋翼无人机结构动力学是一门在多旋翼无人机设计中受到普遍重视且仍处于不断发展中的学科，它主要研究多旋翼无人机结构的强迫振动、自由振动和动稳定性，不考虑空气动力与结构的弹性力、阻尼力和惯性力之间的相互作用，如果涉及空气动力，也只把它作为与结构振动运动无关的外力对待，结构动力学是研究气动弹性响应的基础。 （1）结构 （2）振动 （3）结构动力系统 （4）振动固有特性多旋翼无人机结构动力学目的 多旋翼无人机结构动力学的目的就是研究关于多旋翼无人机结构动力系统振动固有特性，它在外激励作用下产生动响应的基本理论和分析方法，以使多旋翼无人机结构具有优良的动力学特性。根据多旋翼无人机结构动力系统输入、输出与系统特性三者之间的关系，可归纳为三类问题。 ①响应计算：已知激励和系统模型求响应，也称正问题 ②系统识别：已知激励和响应求系统特性，也称参数识 别或称为第一类逆问题。 ③载荷识别：已知系统和响应，求激励，也称第二类逆 问题。多旋翼无人机结构动力学的特点 （1）结构动力问题包含时间变量 静载荷是不随时间变化的稳态力，静力问题具有单一的解答。动力问题则不同，动载荷（输入）是随时间变化的速变力，因此，在动力分析中，输入（激励）的大小、方向甚至作用点，一般都是随时间而变化的。这就决定了动力系统的输出（响应）也随时间而变化，使动力问题不像静力问题那样具有单一的解答，我们必须在动载荷作用的时间范围内求解结构响应的时间历程。（2）惯性力的存在 结构动力的突出特征是存在振动现象。在振动过程中组成结构的质点具有加速度，从而在结构中产生了惯性力。惯性力的存在是动力学问题的又一特性。在结构动力学中，必须十分重视结构的质量大小与分布情况，注意研究振动中惯性力的状况。多旋翼无人机结构动力学研究方法 多旋翼无人机结构动力学的研究方法可分为分析的方法和试验的方法两大类。对多旋翼无人机设计来说，两种方法是相辅相成的，缺一不可。 （1）结构动力试验 多旋翼无人机结构动力试验包括模态试验、动力学环境试验、模拟试验等。这些试验既可以直接考核产品的动力学性能，也为结构动力分析提供必要的验证和数据。 （2）结构动力分析 多旋翼无人机结构动力分析方法是先确定外激励的性质、大小与变化规律，确定初始条件，再将它的实际结构经过去粗取精、去伪存真的过程，简化成结构动力分析模型（物理模型），进而研究建立起与之相应的振动微分方程（运动方程），即数学模型。多旋翼无人机结构动力分析模型 由于多旋翼无人机结构十分复杂，其结构动力学同其他学科一样，不可能将原始结构拿来分析计算，必须根据分析的目的、要求的计算精度、结构的受力、传力特点、现有的计算条件来分析结构各部分在振动中的作用，综合简化成正确反映结构动态特性的力学（物理）模型即分析模型。 一般说来，力学模型可分为连续系统模型与离散系统或称集中参数系统模型，实际模型有时还可能是它们的复合模型。同一实际结构，根据分析的目的、内容、精度要求，可以简化成不同的模型。除了外激励外，构成结构动力学模型还必须包含质量、弹性、阻尼三大要素。对于集中质量系统，这些要素可以具体化为质量件、弹性件与阻尼件。 （1）质量件是离散系统中产生惯性力、储存动能的功能件，通常假定它是刚体，它具有惯性。 （2）弹性件是系统中产生弹性恢复力、提供结构刚度、储存势能的功能件，一般假定它的质量略去不计。 （3）阻尼件是系统中产生阻尼力，使能量从动力系统中耗散出去的功能件。多旋翼无人机振动的类型（1） 1．按照振动系统的自由度数目分类 结构动力系统的自由度是指在振动过程的任何瞬时，为完全确定系统所处的空间位置和运动状态所必需的最少独立坐标数目。 （1）单自由度系统的振动 （2）多自由度系统的振动 （3）连续体振动多旋翼无人机振动的类型（2） 2．按照振动的输入特性（激励）或控制方式分类 （1）自由振动：结构系统受初始干扰产生的振动，或者外激励力消失 后存在的振动。 （2）自激振动：没有周期外力作用下，由系统内部激发及反馈的相互 作用而产生的稳定周期振动。自由振动和自激振动 的区别在于，自由振动的激励来自外界，只在初始受 激励；而自激振动的激励来自自身，并一直存在。 （3）强迫振动：结构系统在外激励作用下被迫产生的振动。 （4）参数振动：结构系统自身参数变化激发的振动。 （5）共振：结构系统所受激励的频率与该系统某阶固有频率相接近时， 系统振幅显著增大的现象。多旋翼无人机振动的类型（3） 3．按照振动的输出（响应）性质分类 （1）确定性振动：结构系统特性是确定性的， 不论它是常参数系统还是变参数系统，在 受到确定性激励时，响应也是确定性的， 包括简谐振动、周期振动、瞬态振动等