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上海交通大学
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日期: 年 月 日 日期: 年 月 日
脊髓反
脊髓反射对姿势稳定性的影响效果
摘要
脊髓反射对姿势稳定性的影响效果
摘 要
姿势的稳定性在上肢的运动行为中是非常重要的,因为神经运动 系统时刻都面临着内部或者外部的不稳定因素的干扰。刚度是一个常 常用来刻画上肢姿势稳定性的物理量,它由三个部分组成:内部主动 分量、被动分量、和反射引起的刚度。反射对刚度有重要的贡献,前 面的实验已经证明,由反射活动产生的刚度可以根据运动任务的特点 和环境做出相应的改变,改变的最终目的都是通过增大刚度来减小不 稳定性。然而,受技术限制,实验方法至今不能对反射活动对上肢端 点刚度的影响方式这一问题做出深入的研究。本文中,我们在一个已 经建好的开环的虚拟上臂模型的基础上加入脊髓反射网络模型,完成 了一个闭环的虚拟上臂模型。用这两个模型进行的仿真实验可以帮助 我们将反射活动引起的刚度分离出来进行研究。为了使仿真更接近真 实情况,在模型的控制信号中加入了随机噪声。本研究中采用和实验 方法相似的加入干扰力的方法来估计上肢端点刚度,上肢端点刚度用 刚度椭圆表示。另外一个漂移椭圆用来表示上肢端点在神经噪声影响 下的分布范围。用开环和闭环模型分别做 14 组仿真实验。实验结果 显示,反射活动可以使刚度的幅度平均增大 18.37%,这个和实验方 法的估计值一致。它还可以使漂移椭圆的幅度平均减小 35%。同时, 刚度椭圆和漂移椭圆的形状和方向不发生变化。这说明前向控制信号 决定上臂的阻抗特性,反射只是起到增大阻抗的幅度的作用。另外, 本文还对反射增益值对上臂的稳定性的影响进行了研究,结论是牵张 反射的增益最容易引起不稳定,腱反射的增益最不容易引起不稳定。
关键词:神经运动控制,建模与仿真,脊髓反射,刚度,反馈增益
脊髓反
脊髓反射对姿势稳定性的影响效果
ABSTRACT
The Effect of Feedback Contribution to Arm Posture Control
ABSTRACT
Stability of limb posture is important for motor behaviors in the presence of perturbations. Stiffness is usually used to characterize the stability of our limb posture. Reflex pathways significantly contribute to muscle stiffness. It is one of the three individual stiffness components: intrinsic, passive and reflex. Previous experiments have demonstrated that the stiffness generated by reflex action can be modulated according to the nature of motor tasks and the environments. In either case, the goal of stiffness modulation is to reduce instability by increase the stiffness. However, it has remained a technical challenge to quantify the reflex action compensates in experiments for the end-point stability of the upper limb. In the present study, a close-loop virtual arm model with reflex pathway was developed based on an open-loop model. Simulation with these two models allows us to separate the influen
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