步进马达的知识.pptVIP

永磁鐵型 (PM型) a-2 Encoder * * 步進馬達介紹 內容大綱 一、直流馬達簡介 二、步進馬達之概論 三、基本構造 四、步進馬達動作原理 五、動作方式及驅動回路 六、基本特性 七、馬達扭力測試方法 八、馬達其他特性 九、產品介紹 一﹑直流馬達簡介 微小馬達 無鐵心馬達 無刷馬達 步進馬達 ｛ ｛ ｛ ｛ 定子使用永久磁鐵的超小精密馬達 用途：音響、玩具．．．等 定子使用之久磁鐵，而轉子沒有鐵心的小型馬達 用途：大哥大．．．等 轉子具有永久磁鐵，而沒有電刷的精密馬達 用途：CD-ROM．．．等 定子繞組加給脈波，使轉子作步進狀旋轉的小型馬達 用途：printer．．．等 二﹑步進馬達之概論 (2)步進馬達之分類:　 (a) 從構造上之分類 1) 可變磁阻型 (VR型) (Variable reluctance type) 2) 永久磁鐵型 (PM型) (permanent magnet type) 3) 混合型 (HB型) (hybrid type) (b) 驅動方式之分類 1) 雙極性型 (Bipolar) 2) 單極性型 (Unipolar) (c) 其它 1) 線性步進馬達 (linear stepping motor) (1)步進馬達之優,缺點:　 步進馬達和一般馬達有許多不同點其優缺點如下 優點: (a) 以數位脈波信號作open loop控制,系統簡單 (b) 速度與輸入脈波成正比控制容易 (c) 正反轉起動,停止控制容易 (d) 角度誤差不累積 (e) 有低轉速,高扭力 (f) 無刷,可靠性高,且價格低 缺點: (a) 穩定時間長 (b) 步進角度一定,應用彈性小 (c) 有失步及共振現象 三﹑基本構造 固定子部 轉子部 完成組合 a. 固定子部 b. 轉子部 c. 完成組合 可變磁阻型 (VR型) 混合型 (HB型) 四﹑步進馬達動作原理 步進馬達的驅動．．．驅動回路才能運轉 動作順序：(1-1phase) L1… N極,此時轉子位置如圖所示 L2… N極,L1 Off回轉子順時針旋轉90° L3… N極,L2 Off回轉子順時針旋轉90° L4… N極,L3 Off回轉子順時針旋轉90° 激磁線圈 五﹑動作方式 (1) 激磁方式 1-1相激磁方式 2-2相激磁方式 1-2相激磁方式 微步激磁方式 (2) 驅動方式1 Unipolar (單極性驅動) Bipolar (雙極性驅動) (3) 驅動方式2 定電壓驅動 定電流驅動 電壓,電流切換驅動 (1) 1-1相激磁方式 (2) 2-2相激磁方式 (3) 1-2相激磁方式 轉子 (4) 微步激磁方式 B 線圈 Unipolar (單極性驅動) Bipolar (雙極性驅動) 驅動回路 Unipolar Bipolar 六﹑基本特性 (1) 靜態特性 轉矩一角度特性 (θ-T) 角度的精確度 (Step angle) 寸動轉矩 (Detent Torque) (2) 動態特性 引入轉矩 (Pull-in torque) 脫出轉矩 (Pull-out torque) 最大自起動頻率 (Maximum start stop pulse rate) 最大連續響應頻率 (Maximum slewing pulse rate) (3) 暫態特性 振動 (Vibration) 共振 (Resonance) (1) 靜態特性 (a) 保持轉矩(holding torque) (b) 無激磁保持轉矩(detent torque) τR: 齒間角度 θ-T關係(1-2相) θ-T關係(2-2相)