悬挂运动控制系统（E题）课件.pptVIP

4×4键盘功能图 主程序 系统硬件连接图 电源模块 单片机最小系统电路图 L298N电机驱动板模块    日本美培亚MINEBEA步进电机马达FK2-0377 17PU-H502-P4VS   进口MINEBEA MOTOR 17PS-M011-01V 2相4线42步进电机 步距角：3.6°（100步/周），电压12V,电流0.3A，电阻40欧，静力矩：2000 g*cm (0.2 N*M)，空载转速可达到2000rpm 2相4线步进电机，尺寸42*42毫米，高度30毫米，轴突出部分长12毫米，轴直径约3毫米。引线长约16厘米 步进电机的选择 步进电机有步距角（相数）、静转矩、及电流三大要素组成。 1、步距角的选择? 　　电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。? 2、静力矩的选择? 　　步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）? 　　 3、电流的选择? 　　静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）? 4、力矩与功率换算? 　　步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：? 　　P=?Ω·M?Ω=2π·n/60?P=2πnM/60? 　　其P为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿·米? 　　P=2πfM/400(半步工作）? 　　其中f为每秒脉冲数（简称PPS)?  * 悬挂运动控制系统（E题） 怀化学院大学生电子设计竞赛系列培训 （2005年全国大学生电子设计竞赛E题 ） 实验课教学的主要目标是使我们了解医学微生物学主要的研究方法和手段，掌握基本技能和基本原理，树立牢固的无菌观念 * 悬挂运动控制系统（E题） （2005年全国大学生电子设计竞赛E题 ） 怀化学院物信系 李晓帆 2013-07-26 怀化学院大学生电子设计竞赛系列讲座 一、任务 设计一电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板上运动。 在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制一物体在板上运动，运动范围为80cm×100cm。物体的形状不限，质量大于100克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有间距为1cm的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点, 示意图如下。 悬挂运动控制系统 二、要求 1.基本要求 （1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2）控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成； （3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成； （4）物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)。 2、发挥部分 （1）能够显示物体中画笔所在位置的坐标； （2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成； （3）其他。 三、评分标准 项目 满分 基本要求 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析。 50 实际制作完成情况 50 发挥部分 完成第(1)项 10 完成第(2)项中连续线段运动 14 完成第(2)项中断续线段运动 16 其他 10 四、说明 1、物体的运动轨迹以画笔画出的痕迹为准，应尽量使物体运动轨迹与预期轨迹吻合，同时尽量缩短运动时间； 2、若在某项测试中运动超过限定的时间，该项目不得分； 3、运动轨迹与预期轨迹之间的偏差超过4cm时