面向托卡马克腔第一壁维护的遥操作机械臂机构设计及分析-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 面向托卡马克腔第一壁维护的遥操作机械臂机构设计及分析 摘 要 作为 ITER 的核心反应容器，托卡马克装置因为内部工况恶劣， 其中的维护操作必须采用机械臂完成。面向托卡马克腔第一壁维护的 机械臂作业空间约束复杂、作业任务多样、操作精度要求高、作业环 境恶劣，尚没有形成统一认可的机械臂结构形式和设计思想。 本文在介绍面向托卡马克腔第一壁维护的原理样机总体方案的基 础上，提出了基于此实验平台的遥操作机械臂具体作业任务和主从式 遥操作控制的总体方案。根据托卡马克腔第一壁维护作业的特征，归 纳出遥操作机械臂的设计原则，并针对这些原则，设计遥操作机械臂 构型，确定机械臂的自由度数和关节类型配置。 用 D-H 方法建立了遥操作机械臂杆件坐标系，用齐次变换矩阵建 立机械臂的正逆运动学模型。用 matlab 分析机械臂的工作空间，特别 是机械臂工具末端以垂直于第一壁的姿态可达到的空间，以工作空间 最优为主要目标，设计了机械臂各杆件长度和关节转角范围。 根据遥操作机械臂的设计指标，完成各关节传动选型，对机械臂 进行三维结构设计，给出了机械臂各个关节的 UG 三维模型和总体装 配图，并进行了有限元强度校核与分析。估算了机械臂的定位精度。 利用 openHRP 作为仿真平台，对遥操作机械臂从维护口进入托卡 马克腔的过程作了运动学仿真。 关键词： 托卡马克腔，遥操作，工作空间，机构设计，运动学仿真 I MECHANISM DESIGN AND ANLYSIS OF TELEOPERATED MANIPULATOR FOR THE MAINTENANCE OF TOKAMAK FIRST WALL ABSTRACT Tokamak is the core equipment of the ITER reaction vessel. Because of the internal adverse conditions, inner maintenance operations of Tokamak must by manipulator. Complex robotic arm operations for the first wall of the Tokamak maintenance space constraints, diverse tasks in high operation accuracy requirements, the harsh operating environment, yet form a unified approved manipulator structure and design ideas. In this paper, the the principle prototype general scheme for the first wall of the Tokamak maintenance is introduced. Based on this experimental platform, specific job tasks and master-slave teleoperation control of the overall program is proposed. According to the characteristics of the maintenance job for first wall of the Tokamak, we summarize teleoperation manipulator design principles, and based on these principles, design remote operated robotic arm configuration, determine the number of degrees of freedom of the robot arm and joint type configuration. D-H method is introduced to establish teleoperation manipulator rod co