卡尔曼滤波在运动目标跟踪问题中的研究与应用.docVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 第1章 绪 论 课题背景 课题来源及研究的目的和意义 运动目标的视觉分析是计算机视觉研究领域的重要课题之一，也是近年来 备受研究者关注的前沿方向。运动目标视觉跟踪分析的主要目的，是从一组包 含运动物体的图像序列中检测、识别、跟踪被跟踪的物体，并对该物体进行随 动跟踪或实时地动态显示[1]。 作为计算机视觉研究的核心课题之一——运动目标跟踪已经有了近 20 年 的研究历史。它融合了图像处理、模式识别、人工智能、自动控制以及计算机 视觉等许多领域的先进技术，它在军事视觉制导、机器人视觉导航、深水导 航、安全监测、交通管理、医疗诊断以及气象分析等许多方面都有广泛的应 用，该技术有着不可估量的发展前景。运动目标跟踪是一种能从图像信号中实 时自动识别目标，提取目标的位置信息，自动跟踪目标的技术。运动目标跟踪 的实质是通过对传感器(一般为摄像头)拍摄到的图像序列进行分析，计算出目 标在每帧图像中的位置，给出目标速度的估计。文献[2]指出其难点在于图像是 从三维空间到二维平面的投影，本身就存在信息损失，而且运动目标并不是一 个确定不变的信号，而是随着跟踪过程持续地平面旋转、放缩、位移以及三维 位姿改变等发生着各种复杂的变化，这就给三维运动目标的建模带来了很大难 题。除此之外，图像信息往往还会受到复杂背景，如大气扰动、各类噪声、遮 挡、光照变化等环境因素造