掘进机器人控制算法研究-机械设计及理论专业毕业论文.docxVIP

致 谢 本论文是在毛君教授的悉心指导下完成的，没有导师的指导、鼓励及资金上的大力 支持，论文是不可能得以顺利完成的。师从三载，收获颇丰，感触亦深。毛君老师优秀 的做人品质，严谨的治学态度，开拓创新的精神，高屋建瓴把握全局的能力，忘我的工 作精神给学生树立起潜移默化的典范作用，这也是导师传授给学生最宝贵的财富。在此， 谨向我的导师致以深深的敬意。 感谢师兄师姐们在百忙之中给我的建议和提供的帮助。 感谢一起奋斗刻苦钻研的同学，正是我们一起勉励，互相支持才使我们完成争相任 务。 摘 要 随着科技的不断发展和社会生活的进步，人们越来越对地下巷道施工及作业的安全 性和舒适性提出了更高的要求。掘进机在地下工程和采矿工程中大量使用，并不断的向 自动化，无人化和智能化方向发展。 本文首先对自动掘进系统的机构进行了分析，并给出了掘进机自动掘进过程的运动 学数学模型。并对掘进机器人截割头位姿与回转台转角，升降铰接耳转角等参数关系进 行分析，并对部分断面掘进过程的路径进行规划。进而实现跟踪控制和截割控制。并介 绍了介绍了几种智能控制方法几种工程应用的神经网络控制方法，以实现液压系统非线 性过程的辨识以实现恒功率截割过程的控制。 关键词：机构学；运动学正反解；轨迹规划；神经网络；小脑 CMAC 模型； 智能控制；辨识器 Abstract Develops and the social life progress unceasingly along with the science and technology, the people more and more set a higher request to the underground passage construction and the work security and comfortableness. Mechanical boring machine in understructure work and mining engineering massive uses, and unceasing to automation, does not have the hominization and the intellectualized direction develops. This article first has carried on the analysis to the automatic tunneling systems organization, and has given the mechanical boring machine automatic tunneling process kinematics mathematical model. And to a tunneling robot cutting pose and the rotary abutment corner, rises and falls parameter relations and so on hinge ear corner to carry on the analysis, and carries on the plan to the partial cross section tunneling processs way. Then realizes the follow-up control and cuts the control. And introduced introduced several intelligent control method, several project application neural network control method realizes the hydraulic system misalignment process identification to realize the permanent power cutting process control. Key Words：mechanism；kinematics pro and con solution；path plan ；neural network；cerebellum CMAC model； intelligent control； identification 目 录 摘 要 Abstract 1 绪论 1 1.1 掘进机的概述 1 1.2 课题的研究意义 2 1.3 课题研究内容 2 1.4 本章小结 2 2 掘进机器人截割过程的机构运动学分析 3 2.1 掘进机主要机构介绍 3 2.2 掘进机的车体定位及机构运动学分析