浅谈伺服电机的工作原理及其应用.docVIP

... ... 浅谈伺服电机的工作原理及其应用 一. 伺服电动机的概念 伺服电动机又称执行电动机， 在自动控制系统中， 用作执行元件， 把所收到 的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 用作自动控制装置中执行元 件的微特电机。 又称执行电动机。 其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速 度。伺服：一词源于希腊语奴隶的意思。人们想把伺服机构 ?当个得心应手的驯 服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来 到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的 ?伺服? 性能，因此而得名。 二. 伺服电动机的工作原理 伺服主要靠脉冲来定位， 基本上可以这样理解， 伺服电机接收到 1 个脉冲， 就会旋转 1 个脉冲对应的角度， 从而实现位移， 因为， 伺服电机本身具备发出脉 冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和 伺服电机接受的脉冲形成了呼应， 或者叫闭环， 如此一来， 系统就会知道发了多 少脉冲给伺服电机， 同时又收了多少脉冲回来， 这样， 就能够很精确的控制电机 的转动，从而实现精确的定位，可以达到 0.001mm。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。 有刷电机成本低， 结构简单， 启动转矩 大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷） ，产生电磁干扰， 对环境有要求。 因此 它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电 机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。 控制复杂，容易实现智能化， 其电子换相方式灵活， 可以方波换相或正弦波换相。 电机免维护， 效率很高， 运行温度低， 电磁辐射很小， 长寿命，可用于各种环境。 交流伺服电机也是无刷电机， 分为同步和异步电机， 目前运动控制中一般都用 同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低， 且随着功率增大而快速降低。 因而适合做低速平稳运行的应用。 3. 伺服电机内 部的转子是永磁铁， 驱动器控制的 U/V/W三相电形成电磁场， 转子在此磁场的作 用下转动， 同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器， 驱动器根据反馈值与目标 值进行比较，调整转子转动的角度。 伺服电机的精度决定于编码器的精度 （线数）。 三. 伺服电动机的分类 伺服电动机分交、 直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机 相同。在定子上有两个相空间位移 90° 电角度的励磁绕组 Wf和控制绕组 WcoWf 接一恒定交流电压，利用施加到 Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电动 机运行的目的。交流伺服电动机 具有运行稳定、 可控性好、 响应快速、 灵敏度高以及机械特性和调节特性的 非线性度指标严格（要求分别小于 10％～15％和小于 15％～25％）等特点。直 流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机相同。电动机转速 n 为 n ＝E／ K1j＝（Ua－IaRa）／K1j 式中 E为电枢反电动势； K为常数；j 为每极磁通；Ua， Ia 为电枢电压和电枢电流； Ra为电枢电阻。 改变 Ua或改变 φ，均可控制直流伺 服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。 在永磁式直流伺服电动机中， 励磁绕组被永久磁铁所取代， 磁通 φ恒定。 直流伺服电动机具有良好的线性调 节特性及快速的时间响应。 四. 伺服电动机的特点 一般分为直流伺服和交流伺服 . 对于直流伺服马达 , 优点: 精确的速度控制 , 转矩速度特性很硬 , 原理简单、使用方便, 价格优势 缺点: 电刷换向, 速度限制, 附加阻力 , 产生磨损微粒 ( 对于无尘室 ). 对于交流伺服马达 , 优点: 良好的速度控 制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡 ; 高效率，90%以上，不发 热; 高速控制 ; 高精确位置控制（取决于何种编码器） ; 额定运行区域内，实现恒 力矩; 低噪音; 没有电刷的磨损，免维护 ; 不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无 尘间、易暴环境 惯量低; 缺点: 控制较复杂 , 驱动器参数需要现场调整 PID 参数整定 , 需要更多的连线 . 五. 交流伺服电动机的发展现状 随着数控技术的迅速发展， 伺服系统的作用与要求越显突出， 交流伺服电动 机的应用也越来越为广泛。 针对直流电动机的缺陷， 如果将其里外作相应的调整 处理，即把电驱绕组装在定子、 转子为永磁部分， 由转子轴上的编码器测出磁极 位置，就构成了永磁无刷电动机， 同时随着矢量控制方法的实用化， 使交流伺服 系统具有良好的伺服特性， 其宽调速范围、 高稳速精度、 快速动态响应及四象限 运行等良好的技术性能， 使其动、 静态特性已完全可与直流伺服系统相媲美。 同 时可实现弱磁高速控制， 拓宽了系统的调速范围， 适应了高性