第三章两自由度系统振动.docVIP

第2次作业 1.如图2-1所示，一小车（重P）自高力处沿斜面滑下，与缓冲器相撞后，随 同缓冲器一起作自由振动。弹簧常数￡,斜面倾角为a,小车与斜面之间摩擦力 忽略不计。试求小车的振动周期和振幅。 口案?心盛，心屈不叼解：Psinaxo _无0 = 口案?心盛，心屈不叼 解： Psina xo _ 无0 = k T = ^ = 2n g 1 1 gk 仁对+(五)=＞力 V (On 2. m o 答案: l4k(r + a)2 图2-2 3?确定图2-3系统的固有频率。 第三章 两自由度系统振动 §3-1概述 单自由度系统的振动理论是振动理论的基础。在实际工程问题 中，还经常会遇到一些不能简化为单自由度系统的振动问题，因此有 必要进一步研究多自由度系统的振动理论。 两自由度系统是最简单的多自由度系统。从单自由度系统到两自 Itl度系统，振动的性质和研究的方法有质的不同。研究两自由度系统 是分析和掌握多自由度系统振动特性的基础。 所谓两自由度糸统是指要用两个独立坐标才能确定系统在振动 过程中任何瞬时的几何位置的振动系统。很多生产实际中的问题都可 以简化为两自由度的振动系统。例如，车床刀架系统（a）、车床两顶 尖间的工件系统（b）、磨床主轴及砂轮架系统（c）o只要将这些系统 中的主要结合而（或芯轴）视为弹簧（即只计弹性，忽略质量），将 系统中的小刀架、工件、砂轮及砂轮架等视为集中质量，再忽略存在 于系统中的阻尼，就可以把这些系统近似简化成图(d)所示的两自 由度振动系统的动力学模型。 以图3.1 (c)所示的磨床磨头系统为例分析，因为砂轮主轴安 装在砂轮架内轴承上，可以近似地认为是刚性很好的，具有集中质量 的砂轮主轴系统支承在弹性很好的轴承上，因此可以把它看成是支承 在砂轮架内的一个弹簧一一质量系统。此外，砂轮架安装在砂轮进刀 拖板上，如果把进刀拖板看成是静止不动的，而把砂轮架与进刀拖板 的结合面看成是弹簧，把砂轮架看成是集中的质量，则砂轮架系统又 近似地可以看成是支承在进刀拖板上的另一个弹簧一一质量系统。这 样，磨头系统就可以近似地简化为图示的支承在进刀拖板上的两自由 度系统。 在这一系统的动力学模型中，nu是砂轮架的质量，k是砂轮架支 承在进刀拖板上的静刚度，m2是砂轮及其主轴系统的质量，％是砂轮 主轴支承在砂轮架轴承上的静刚度。取每个质量的静平衡位置作为坐 标原点，取其铅垂位移石及/分别作为各质量的独立坐标。这样石 和就是用以确定磨头系统运动的广义坐标。（工程卖际中两自由 度振动糸统）［工程实例演示］ §3-2两自由度系统的自由振动 一、系统的运动微分方程（九车动力学栈型） 一、系统的运动微分方程（ 九车动力学栈型） ②以图3.2的双弹簧质量系统为例。设弹簧的刚度分别为人和 置为坐标原点，以向下为正方向。 ?2 2 X X ?2 2 X X 图3?2双弹簧一质量系统 （分析）在振动过程中的任一瞬间t,g和刃2的位移分别为眉及卫。 此时，在质量叫上作用有弹性恢复力￡內及上2（兀2-州），在质量H12上 作用有弹性恢复力心（无2 -曲）。这些力的作用方向如图所示。 应用牛顿运动定律，可建立该系统的振动微分方程式: (3. 1)k2厶mxx{ + k{xx - Z:2(x2 -) = 0 m2x2 + 他(兀2 _ xJ = 0 今 a = -一^ , b (3. 1) k2 厶 m}x} +k}x} 一 ^2 (x2 - %,) = 0 m2x2 + 心(七 _ ) = 0 x} +ax} -bx2 =0 (3.2)x2 - cx{ + cx2 = 0 (3.2) 这是一个二阶常系数线性齐次联立微分方程组。 （分析）在第一个方程中包含-加2项，第二个方程中则包含 —CJV］项，称为“耦合项”（coupling term）。这表明，质量血除受 到弹簧A的恢复力的作用外，还受到弹簧k2的恢复力的作用。血 虽然只受一个弹簧k2恢复力的作用，但这一恢复力也受到笫一质点 血位移的影响。我们把这种位移之间有耦合的情况称为弹性耦合。 若加速度之间有耦合的情况，贝！］称之为惯性耦合。 二、固有频率和主振型 ［创造思维：］从单自由度系统振动理论得知，系统的无阻尼自 由振动是简谐振动。我们也希望在两自由度系统无阻尼自由振动中 找到简谐振动的解。因此可先假设方程组（3.2）式有简谐振动解， 然后用待定系数法来寻找有简谐振动解的条件。 设在振动时，两个质量按同样的频率和相位角作简谐振动，故 可设方程组（3.2）式的特解为： (3.3)兀］=￡ sin（% + 0） (3.3) ^2=4 sin（00） 其中振幅血与他、频率?八初相位角（P都有待于确定。对（3. 3） 式分别取一阶及二阶导数： x{ = A{con cos(?f + ?); xx