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线性定常连续系统的能控性和能观测性的研究 能控性与能观测性是现代控制理论中两个基本的概念，是卡尔曼在20世纪 60年代提出來的，它是系统分析和设计的理论基础。能控性指的是控制作用讥/) 对被控系统的状态兀⑴进行控制的可能性；能观测性反映的是通过测量系统输出 y(t)确定系统状态x(t)的可能性。能控性和能观测性针对状态的控制能力和观测 能力，提出了控制系统中两个重要的问题。 一线性定常连续系统的能控性 能控性定义： 一般地，对于线性定常系统 x = Ax + Bu (IT) 其中，X、u分别为n、r维向量；A、B为满足矩阵运算的常值矩阵如果给定系统的 一个初始状态xltO),在tl to的有限时间区间［to ,切内,能找到控制〃) 使=0,则称系统状态在t0时刻是能控的；如果系统对任意一个初始状态 都能控，则称系统是状态完全能控的，简称系统是状态能控的或系统是能控的。 对于能控性的定义，说明几点： 初始状态双心)是状态空间中任意的非零有限点，控制目标是状态空间 坐标原点(原点能控性)。 如果在U0 ,林］内，能找到控制〃)使系统从状态空间原点推向预先 指定的状态x(tl),则称为状态能达性；因为连续系统的状态转移矩阵是非奇异 的，所以系统能达性与能控性是等价的。 若to二0, x(r0) = x(0),系统状态方程的解为 x (t)二列 x(0) +R 严B认 如果系统是能控的，能找到控制〃),使得 兀(tl)二严兀(0) +艸占⑴y)b临)必二0 严兀(0)=- J壮如⑺血 满足上式的初始状态班0),必是能控状态。 当系统存在不依赖于⑴的确定性干扰/⑴时，系统状态方程为 x = Ax+ Bu + f(t) x(tO) = x(O) 由于/()是确定性干扰，它不会改变系统的能控性。 判别系统能控性的方法 判别系统能控性的方法有两种，一种是直接根据状态方程的久B阵来判别, 另一种方法是先进行状态变换，化为约当标准形后，再根据〃阵确定其能控性。 判据1式(1-1)的系统状态能控的充分必要条件是矩阵Wc［0,tl］的秩为n J 仆 I -力7 7 其屮 叱(0, tl)二o w bB幺 “ 称为nXn格拉姆(Gramin)矩阵。因计算繁琐，该判据不常用。 判据2线性定常系统 x = Ax + Bu 完全能控的充分必要条件是能控性矩阵Qc二［A、AB、AB、…A」B］的 秩为n,即 rankQc=rank[A x AB、A’B、??? An_1B ]=n (1-3) 对于多输入系统，Qc不是方阵，秩的确定可能比较复杂，在计算行比列少的 矩阵的秩时，可利用Qc与°°的积为方阵，且rankQc=rankQc ,通过计算 方阵Qc°°的秩确定Qc的秩。 例1.1系统状态方程为 -2 1TB -2 1 T B = 1 -2_ _1 rankQc= rank[B AB]二 1 -1 1 -1 二 lHn 二 2 判别如下系统的能控性故系统不能控，这与前面的分析是一致的。 判别如下系统的能控性 ■ oq 1 2 1 ■ ■ 1 0 X = 0 1 0 x + 0 1 1 0 3 ■ Ml 0 0 例1.2 it 解: AB =j2 r1 AB = j 2 r 1 ■ 0 1 0 i 0 0 1 = 0 1 0 3 ■ 0 0 ■ 1 「1 2 J 1 ■ 1 ■ 2 7 0 1 0 0 1 二 0 1 0 3 ■ 1 0 ■ 4 1 0 1 2 ■ 4 = 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 4 2 0 2 1 1 2 系统能控。在本例中，从所以对于多输入系统，有因为QcQ；非奇异，nmkQcQ］二3,所以Qc满秩, 系统能控。在本例中，从 所以对于多输入系统，有 Qc的前三列中可以看岀Qc满秩，它包含在［B AB］中, 时不一定要计算出全部Qc阵。 判据3式(1-1)所示系统/阵的特征值入i(ih,2,…,n)互异，系统经非奇异线 性变换变为对角阵 0+加 0 +加 A. X = 0 则系统完全能控的充分必要条件是B阵中不包含元素为零的行。 判据4式（IT）所不系统力阵具有相重特征值入1 （mi重）、入2（ni2重）、??- xk（mk 重）11对应于每一重特征值只有一个约当块，系统经非奇异线性变换变为约当阵。 + Bu 则系统完全能的充分必要条件是B阵中对应于每个约当块Ji （i二1, 2,…,k）最后一 解:■-421■4(2) x =0-0 解: ■ -4 2 1 ■ 4 (2) x = 0 - 0 x + 0 ■ 1 6 1 -2 - 3 ■ A 1 0 a 州 0 (3) x = 0 0 A 入 ■ 1 ■ 0 :0 入 11 0 0 ! ■ 0 0 y 1 0 0 ； 0 (4) x = 0 o ! 1 兄 1 : 1 0