四川大学自动控制原理课件第三章 控制系统的运动分析1.pptVIP

第三章 控制系统的运动分析 本章主要内容 对自动控制系统的基本要求 几种典型输入信号及响应之间的关系 控制系统的暂态响应特性 控制系统的稳定性 控制系统的稳态误差 控制系统的基本控制规律——PID控制 3.1 对自动控制系统的基本要求 稳定性 受扰后能恢复平衡， 跟踪输入信号时不振荡或发散 稳态响应性能 跟踪精度高或稳态误差小 动态（暂态）响应性能 （跟踪、抗扰）响应的快速性、平稳性好 3.2 几种典型输入信号及响应之间的关系 A为振幅，ω为角频率，φ为初始相角 4 种典型输入信号之间的关系 对抛物线信号微分 = 斜坡信号 典型初始条件与典型响应 4种典型响应之间的关系 斜坡响应=抛物线响应的微分 3.3 控制系统的暂态响应特性 3.3.1 单位阶跃响应与性能指标 3.3.2 一阶系统的暂态响应特性 3.3.3 二阶规范型系统的暂态响应特性 3.3.4 零点对二阶系统暂态响应的影响 3.3.5 高阶系统的暂态响应 单位阶跃响应2——衰减振荡型 注：阻尼角与极点位置的关系 二阶规范系统的单位阶跃响应（ζ≥0） 欠阻尼二阶系统的暂态指标估算 小结：对于欠阻尼二阶系统，极点的阻尼角（阻尼比）决定响应的平稳性 阻尼比（阻尼角）一定时，极点与虚轴的距离决定响应的快速性 过阻尼二阶系统的暂态指标估算（可略） 一、二阶系统极点位置与响应特性的关系 Simulink仿真结构图（实数极点） τ=0.4 时的单位阶跃响应曲线 τ=2 时的单位阶跃响应曲线 τ=1时的单位阶跃响应曲线 Simulink 仿真结构图（复数极点） τ=1时的单位阶跃响应曲线 τ=0.5 时的单位阶跃响应曲线 τ=2 时的单位阶跃响应曲线 思考：零点位于右半复平面，即 高阶系统如何简化或低阶化？ 近似前后的单位阶跃响应曲线 近似前后的单位阶跃响应曲线 近似前后的单位阶跃响应曲线 情况①时的单位阶跃响应曲线 情况②时的单位阶跃响应曲线 情况③时的单位阶跃响应曲线 对于高阶的复杂系统，为了简化分析和设计，常常需要将高阶系统转化为低阶系统，而“主导极点”、“非主导零点”和“偶极子”的概念则是高阶系统低阶化的主要依据。 j 0 s平面 s2 s1 极点位置与阻尼角 × × G(s) R(s) Y(s) 可看作两个惯性环节的串联，暂态指标估算没有统一的公式，可根据事先计算好的规范化曲线查出，如右图的调节时间。 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 3.6 3.4 3.2 3.0 4.4 4.2 4.0 3.8 4.8 4.6 ts/T1 T1/T2 ?=1 误差带?=5% (T1T2) 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 无论是一阶还是二阶系统，极点的位置决定系统响应的基本形态： 极点位于除原点外的虚轴上 ? 等幅振荡 极点位于右半复平面 ? 发散 极点位于左半复平面 ? 收敛 j 0 s平面 s2 s1 极点位置 × × × × × × × × 在收敛的情况下，响应的快速性取决于极点与虚轴的距离，响应的平稳性取决于极点与负实轴的夹角。 3.3.4 零点对二阶系统暂态响应的影响 G(s) R(s) Yz(s) 零点对系统响应的影响有好有坏。 τ=1时的结构图 仿真：ac3no1 平稳性不变 快速性↑，但改善不大 平稳性↓ 快速性↑ 平稳性不变 快速性↑ 结论：对于变化较慢且平稳的系统，恰当选取τ可明显改善性能 τ=1时的结构图 仿真：ac3no2 快速性↑ 平稳性↓ 快速性↑ 平稳性↓ 快速性↑ 平稳性↓ 趋势：τ↑? 快速性↑， 平稳性↓ 系统响应有何不同？ 3.3.5 高阶系统的暂态响应 G(s) R(s) Y(s) ∴ y(t) 可看作多个一阶系统和二阶系统响应的叠加 在收敛的情况下，收敛速度取决于极点与虚轴的距离，收敛的平稳性基本取决于极点与负实轴的夹角（零点也有影响）。 极点位于除原点外的虚轴上 ? 等幅振荡 极点位于右半复平面 ? 发散 极点位于左半复平面 ? 收敛 类似于低阶系统，极点的位置决定系统响应的基本形态 高阶系统极点位置与响应特性的关系 j 0 s平面 s2 s1 极点位置 × × × × × × × × 主导极点： 当部分极点与虚轴的距离远小于其他极点时，称其为主导极点，非主导极点的影响可以忽略。 j 0 s平面 s2 s1 × × × × × 主导极点 j 0 s平面 s1 × × × 主导极点 依据：非主导极点所对应的暂态分量的衰减速度远远大于主导极点所对应的暂态分量。 时间常数1（主导极点对应