第6章焊头机构快速启停最优控制轨迹规划.docVIP

焊头机构快速启停最优控制轨迹规划 6. 1引言 IC封装设备运动速度快，定位精度要求高。不仅需要高刚性的机械结构，还需要最优 的运动速度规划，才能满足定位精度下提高运动速度。在粘片工艺中耗时最多的工艺是从取 晶位到固晶位的运动。目前采用的是工业界常用的S型运动控制，理论上可以达到启动和 停止吋没有冲击。但是由于焊头本身的惯性，即使在电机停止吋，焊头仍然存在振动，所以 需要设置停留时I可，才能达到定位精度要求。有必要采用对振动的抑制，提高定位精度。基 于IC封装设备载荷轻（对机构动态性能的影响可以忽略）的特点，本章采用最优控制方法 完成摆杆式焊头机构点位运动规划。 最优控制是在一定的条件下完成某个控制任务，使得选定指标最大或最小的控制。常用 的指标有积分型误差指标，吋间最短，能量最省等指标。与最优化技术类似，最优控制问题 也分为有约束最优控制问题和无约束最优控制问题。无约束最优控制问题可以通过变分法来 求解。对于小规模问题，可能求岀问题的解析解，例如二次型最优控制设计问题。有约束最 优控制问题比较难处理，需要借助于Pontryagin的极大值原理。在最优控制问题求解中，为 使得问题解析可解，通需要引入附加的约束或条件，这样往往引入难于解释的I可接人为因素, 或最优化准则的人为性，例如为使得二次型最优控制问题解析可解，通常需要引入两个其他 矩阵Q,R,这样虽然能得出数学上较漂亮的状态反馈规律，但这两个加权矩阵却至今没有被 广泛认可的选择方法，使得系统的最优准则带有--定的认为因素，没有足够的客观性⑴。 随着像MATLAB这样强有力的计算机语言与工具普及起来，很多最优控制问题可以变 换成一般的最优化问题，用数值最优化方法就可以简单地求解。这样的求解虽然没有完美的 数学形式，但有吋还是很实用的。 条件约束下时间最短的控制问题是最优控制的经典问题，有大量的研究报道。文献⑵通 过极大值原理推导了吋间最短弹道优化问题的必要条件和边值条件，并采用遗传算法和邻近 极值法求解了最优控制的两点边值问题。文献⑶采用改进的直接多重打靶法将汽车最速操纵 控制问题转化为非线性规划问题，并用序列二次规划方法进行求解。文献⑷综合时间最优控 制、变结构控制及系统辨识理论，设计了三步电流控制法,即采用吋间最优控制来获得电流最 快速响应。根据跟踪误差，采用变结构控制来精确地跟踪理想电流，最后在线辨识得到线圈 参数并计算出维持理想电流的最终控制电压，该算法能使系统在最短时间内精确地响应输 入电流。文献⑸研究了活套电机加速度受限条件下时I可最短时的角度最优控制问题，实现了 活套鶴与带钢“软接触,，定位控制.文献⑹利用最优控制中的极小值原理，解算了用恒值、连接 工作、牛顿级小推力变轨的吋间最短控制问题。 PID控制器是最早发展起来的控制策略之一，该类控制器所涉及的设讣算法和控制结构 都很简单，不要求精确的受控对象的数学模型，采用PID控制的控制效果一般比较令人满 意，十分适用于工程应用背景。本章建立PID控制系统模型，并以最小时间为目标，优化 得到PID最优控制参数和运动曲线。 6.2多体动力学系统PID控制方法 对于多体系统运动控制状态方程 TOC \o 1-5 \h \z M(jc,r)x + C(x,t)x + K(x,t)x = hu(t) (6.1) 控制量u受约束 u⑴I °仏 (6 2) 目标是在控制约束下以最短的时间将方程(6.1)从初始状态x(0) = [0 0 0…0/变成 最终状态 x(tf) = [x]f 0 0 …0]\ (6.3) 将方程在模态处标展开，可以得到解耦方程 0 = 00% (6.4) +2么+ 0)洵 =0必，i = 1,???，斤 (6.5) (/)为刚体坐标，4(/)为第i阶模态坐标，。?和0?分別为笫i阶阻尼因子和圆频率。标量 0 , i = 1,…/由下式定义 [00 ? …ed(6.6) 如为特征向量矩阵，T表示转置。 引入状态向量[I 2】丁，并定义 TOC \o 1-5 \h \z q = 0 , $ = Q (6.7) 则 =2 02 = =必弘 (6.8) 时间最优控制目标函数为 J = ^dt = tj (6.9) 代入状态变量方程(6.7)和(6.8),边界条件(6.3)变成 (6.10)Ox(o)= o, f) = ef, 02(o)= o, )= o (6.10) 通过特征向量矩阵①，结束条件比/转换成/。这类问题的解析解可以在文献⑺和罔屮找到。 如果能够有简洁的数值解法，则能够解决更为复杂的问题，并方便工程设计人员的使用。 ADAMS具有强大的动力学仿真和优化功能，并带有控制模块，或通过与Matlab或 Easy5控制系统和运动联合仿真，并可通过realtime workshop的形式相互访问数