青岛科技大学自动控制原理课件：第四章线性系统的根轨迹法.pptVIP

图示系统的根轨迹图 最后绘制出以时间常数T为可变参数的根轨迹图如图4-14所示。由根轨迹图可知，时间常数 秒时，系统处于临界稳定状态，T1秒时，根轨迹在S平面右半部，系统不稳定。由此可知，参数根轨迹在研究非开环根轨迹增益 对系统性能的影响是很方便的。 由上面的例子，可将绘制参数根轨迹的方法归纳为下述两个步骤： ⑴先根据系统的特征方程 求出系统的等效开环传递函数 ，使 与绘制普通根轨迹的开环传递函数有相同的形式，即 注意：分离点和会合点也可能出现在复平面上，由于根轨迹对称于实轴，所以，复平面上的分离点和会合点必对称于实轴。 显然，分离回合点为-0.4725，而-3.5275不是分离回合点。 8、根轨迹的出射角和入射角： 当开环零、极点处于复平面上时，根轨迹离开的出发角称为出射角；根轨迹趋于复零点的终止角成为入射角。 如图： 图中有四个开环极点，一个开环零点。 为共轭极点，现计算 的出射角。设为 。 在离开 附近的根轨迹上取一点s1,则s1点应满足相角条件： 当 时， 即为离开根轨迹上 的出射角， ，则： 式中： 为除了