西安电子科技大学自动控制原理课件4.1 根轨迹与根轨迹方程.pptVIP

1 第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹与根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.4 利用根轨迹分析系统的性能 4.5 根轨迹校正 4.6 广义根轨迹 4.1 根轨迹和根轨迹方程 2 时常数形式（尾1） 零极点形式（首1） 3 结论：对单位负反馈控制系统： （1）闭环根增益＝开环根增益； （2）闭环零点＝开环零点； （3）闭环极点与开环零极点、及根轨迹增益均有关。 4 闭环极点难以计算，尤其对于高阶系统，因此需要探索不解高次代数方程，也能求出系统闭环特征方程的根，进而求出系统闭环动态特性的有效方法。 根轨迹分析法就是利用开环零、极点确定闭环极点的一种图解方法。 闭环传递函数决定控制系统的性能： 稳定性（取决于闭环极点） 快速性（动态性能，取决于闭环极点和零点） 准确性（静态误差，取决于增益） 1948，美国, W. R. Evans, Control system synthesis by root locus method. Trans. Amer. Institute of Electrical Engineers, 69, pp.66-69, 1950 25 seminal papers in control (20c) 5 闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能取决于其零极点分布。因此，可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能。W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零、极点确定闭环极点的图解方法—根轨迹法。将系统的某一个参数（比如开环放大系数）的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。 利用根轨迹法，可以： 分析系统的性能 确定系统的结构和参数 校正装置的综合 6 一、根轨迹的基本概念 例1：如图所示二阶系统，开环传递函数为： 闭环极点（特征根）： 7 讨论： ① 当K=0时，s1=0,s2=-2, （也是开环传递函数的极点：开环极点） ② 当K=0.32时，s1=-0.4,s2=-1.6 ③ 当K=0.5时，s1=s2=-1 ④ 当K=1时，s1=-1+j,s2=-1-j ⑤ 当K=5时，s1=-1+3j,s2=-1-3j ⑥ 当K=∞时，s1=-1+j∞,s2=-1- j∞ 8 二阶系统的根轨迹图 二阶系统的闭环瞬态响应曲线 显然，K变化时，s1,s2的位置不同，相应的闭环瞬态响应特性也是不同的。 [根轨迹定义]：开环系统传递函数中某个参数由零到无穷大变化时，其闭环极点在s平面上移动的轨迹。 根轨迹图：s平面上由根轨迹形成的图。 根轨迹法：不用求解闭环特征方程的根，而利用开环零、极点求出闭环极点的轨迹，研究系统性能的方法。 10 二、根轨迹方程 闭环传递函数为： 开环传递函数为： 11 根轨迹方程 ☆充要条件 12 [一些约定]：在根轨迹图中，“ ”表示开环极点，“ ”表示开环有限值零点。粗线表示根轨迹，箭头表示某一参数增加的方向。“ ”表示根轨迹上的点。 [定义]：满足相角条件的点连成的曲线称为180度等相角根轨迹。同样，满足幅值条件的点连成的曲线称为等增益根轨迹（它是在某一增益的情况下绘制的）。 13 14 [解]闭环传递函数： 特征方程和特征根： 根轨迹解析法绘制 15 这里是用解析法画出的根轨迹，但对于高阶系统，求根困难，需用图解法画图。 复平面上满足相角条件的点应在根轨迹上。上例中，A点在根轨迹上吗？向量s和s+1的相角分别为 根据相角条件(试探法)： 三、根轨迹方程的应用 1. 根据相角条件绘制根轨迹(充要条件) 例3：某直流电机的传递函数 s = -0.5＋j对应的K*值: K*= |-0.5+j|*|-0.5+j+1| = 1.25