西安电子科技大学自动控制原理课件4.2 绘制根轨迹的基本法则.pptVIP

第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹与根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.4 利用根轨迹分析系统的性能 4.5 根轨迹校正 4.6 广义根轨迹 1 知识回顾： 根轨迹的概念 闭环传递函数为： 开环传递函数为： 根轨迹方程 2 三、根轨迹方程的应用 1. 根据相角条件绘制根轨迹(充要条件) 【例】某直流电机的传递函数 s = -0.5＋j对应的K*值: K*= |-0.5+j|*|-0.5+j+1| = 1.25 3 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4 法则1、根轨迹的连续性、对称性、分支数： 根轨迹的对称性： 一般物理系统特征方程的系数是实数，其根必为实根或共轭复根。即位于复平面的实轴上或对称于实轴。 根轨迹的分支数：n阶系统有n条根轨迹。 根轨迹是开环系统某一参数从零变化到无穷大时，闭环极点在s平面上的变化轨迹。因此，根轨迹的分支数必与闭环特征方程根的数目一致。即：n阶系统有n条根轨迹。 5 法则2、根轨迹起始于开环极点，起点处K* = 0. 根轨迹方程为： 6 法则3、根轨迹终止于开环零点或无穷远处，终点处K*= ∞。 根轨迹方程为： 7 我们称系统有n-m个无限远零点。有限值零点加无穷远零点的个数等于极点数(=根轨迹条数=系统阶次n)。 思考：n-m支根轨迹是如何趋于无限远呢？ 8 法则4、实轴上的根轨迹。 若实轴上某一线段的右边，开环零点和开环极点的数目之和为奇数，则该线段为根轨迹的一部分。 （简记：向右看，为奇数） 证明：相角条件 取s1为测试点： 共轭复极点对应： 左极点： 右极点： 左零点： 右零点： 假设n左个左极点， n右个右极点 m左个左零点， m右个右零点 9 解：(1)标出系统的开环零极点; (2)根据规则，绘制实轴上根轨迹。 10 11 解：开环零、极点分布如下： 法则5、根轨迹的渐近线。 K*→∞时趋向无穷远处的根轨迹共有n-m条。这n-m条根轨迹趋向无穷远的方向由渐近线决定。 Note：根轨迹与渐近线的关系：重合或无限逼近。 渐近线包括两个内容：渐近线的倾斜角，渐近线与实轴的交点。 12 13 约定：相角逆时针为正，顺时针为负。 渐进线与实轴的交点，倾角推导方法一 14 Monday, May 13, 2019 15 16 17 由根轨迹方程可得： 渐进线与实轴的交点，倾角推导方法二 做长除法并取高次项，得 18 当K*→∞，由于mn，故s→∞满足根轨迹方程，上式近似为 两边开n-m次方 利用二项式定理 19 设s=x+jy, 利用－1=cos(2k+1)π+j sin(2k+1)π，并根据德莫弗(De Moive)代数定理(cosq +j sinq )n= cos(nq )+j sin(nq )，上式可写为 20 21 零极点分布和渐进线（红线）如图所示。 例4：求下面闭环特征方程式根轨迹的渐近线。 解: 22 例5：单位闭环反馈系统的开环传递函数为： 画出系统的根轨迹。 解： 1)系统无开环零点，开环极点为 p1=0, p2=-1, p3=-2； 2) 3条根轨迹均终止于无穷远； 3)实轴上的根轨迹； 4)渐近线与实轴的交点和夹角： 23 ？ ？ ？ 0 -1 -2 24 法则6：根轨迹的分离、会合点。 不同的根轨迹分支在s平面上相交的点，称为根轨迹的分离点（会合点）。 分离、会合点的特性： 1）位于实轴上，或以共轭形式出现在复平面中； 2）根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则在这两个极点之间至少存在一个分离、会合点； 3）根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间(可为无穷远零点) ，则在这两个零点之间至少存在一个分离、会合点； 25 分离点和会合点的求法 ①求导法（重根法）：根轨迹在实轴上的分离点或会合点d表示这些点是闭环特征方程的重根点。 26 将 K* 代入(2)式，得 求导法公式 27 例6: 单位闭环负反馈系统的开环传递函数为 画出系统的根轨迹，确定分离、会合点位置。 解: 用求导法求分离、会合点； 28 0 -1 -2 -0.422 29 Monday, May 13, 2019 30 ②极值法：若以K*为纵坐标，以实轴为横坐标，在根轨迹的分离点和会合点上，K*具有极值。 极值法公式 ③工程法： 设系统开环传递函数为： 31 Note：系统无零点时，等式右端为零。 32 例7:设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制闭环系统根轨迹。 解:将Go(s)化成零极点标准形式