西安电子科技大学自动控制原理课件4.4 利用根轨迹分析控制系统的性能.pptVIP

第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹与根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.4 控制系统的根轨迹分析法 4.5 根轨迹校正 4.6 广义根轨迹 1 2 控制理论的两大任务： 系统分析：画根轨迹，进行性能分析； 系统综合：利用根轨迹校正系统。 4.4 控制系统的根轨迹分析法 分析系统的性能 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 由给定参数确定闭环系统极点的位置； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 根轨迹校正 3 一、 条件稳定系统的分析 解:根据绘制根轨迹的步骤，可得： 4 分离会合点： 近似求法：分离点在[-4，0]之间。 5 画出根轨迹如图所示，该图是用Matlab工具绘制的。 与虚轴的交点和对应的增益值： 这种情况称为条件稳定系统 6 条件稳定系统：参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫做条件稳定系统。 具有正反馈的环节。 下面的系统就是条件稳定系统的例子： 开环非最小相位系统，其闭环系统的根轨迹必然有一部分在s的右半平面； 条件稳定系统的工作性能往往不能令人满意。在工程实际上，应注意参数的选择或通过适当的校正方法消除条件稳定问题。 7 解：根轨迹如右： 8 二、瞬态性能分析和开环系统参数的确定 利用根轨迹可以清楚的看出开环根轨迹增益或其他开环系统参数变化时，闭环系统极点位置及其瞬态性能的改变情况。 在s平面上的分布如右图： 9 闭环二阶系统的主要的性能指标是超调量和调整时间。这些性能指标和闭环极点的关系如下： 10 上述结论也可应用于具有主导极点的高阶系统中。如下例： 11 12 13 例4：单位反馈系统的开环传递函数为 ⒈画出根轨迹; ⒉能否通过选择K*满足最大超调量σ%≤5%的要求？ ⒊能否通过选择K*满足调节时间ts≤2秒的要求？ ⒋能否通过选择K*满足位置误差系数Kp≥10的要求？ 解：⒈画根轨迹 ①实轴无根轨迹 ②渐近线 σa=-2.5，φa=±45°, ±135° ③与虚轴交点 14 15 ⒉能否通过选择K*满足最大超调量σ%≤5%的要求？ 当取阻尼角为45°的主导极点时，σ %≤5%的要求。 由根轨迹可见阻尼角为45°的线与根轨迹相交，可求得极点为s=－0.8+0.8j，另一对极点为s=－4.2+0.8j。相差5.25倍， 所以极点s=－0.8+0.8j满足主导极点的要求。 ⒊能否通过选择K*满足调节时间ts≤2秒的要求？ ⒋能否通过选择K*满足位置误差系数Kp≥10的要求？ 要求ts≤2秒，即要求3/(ζωn)≤2， ζωn ≤1.5。由根轨迹可知主导极点的实部1，所以不能通过选择K*满足ts≤2秒的要求。 所以不能通过选择Kg满足Kp≥10的要求。 16 特别说明：开环零、极点对根轨迹形状的影响是值得注意的。 一般说，开环传递函数在s左半平面增加一个极点将使原根轨迹右移。从而降低系统的相对稳定性，增加系统的调整时间。 17 18 若在开环传递函数中增加一个零点，则原根轨迹向左移动。从而增加系统的稳定性，减小系统响应的调整时间。 三、利用根轨迹解决工程问题 1、求增益的稳定边界 解：闭环系统的特征方程为： 19 2、满足单调过渡过程的增益 20 3、满足一定调节时间的控制参数（增益）。 21 4、满足超调量要求的系统增益。 22 小 结 利用根轨迹解决工程问题，实际上是根据系统性能指标的要求，求出主导极点在s平面的分布区域。 a-超调量 b-调整时间 c-调整时间，上升时间 23 24 num=[0 0 0 1];%开环传递函数分子系数，降幂排列 den=[1 3 2 0]; %开环传递函数分母系数，降幂排列 rlocus(num,den); 解：打开Matlab,创建一个m文件，输入下列程序片段： 四、用Matlab绘制根轨迹 25 num=[0 1 4 3]; den=[1 0 0 0]; r=rlocus(num,den); rlocus(num,den); hold on; plot(r,LineWidth,2); axis([-8 2 -4 4]); 26 27 28 29 解： 30 31 对于分离点 ，由幅值条件可知 对于会合点 ，有 由根轨迹图可知，当 时，闭环系统有一对不等的负实数极点，其瞬态响应呈过阻尼状态。当 时，闭环系统有一对共轭复数极点，其瞬态响应呈欠阻尼状态。当