三指灵巧手控制和感知系统的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

哈尔滨：]=程大学硕士学位论文摘 哈尔滨：]=程大学硕士学位论文 摘 要 本文主要阐述了三指灵巧手控制系统的组成、软硬件设计原理及开发过 程。所研制的控制系统能够很好的控制灵巧手实现抓取物体的操作。 三指灵巧手的控制系统采用分级控制，上位机由PC机担任，下位机选用 89C51单片机。依据三指灵巧手机械本体和工作性能，本文设计了基于89C51 单片机的控制系统硬件电路，其中包括信号采集电路、电机驱动电路、力传 感器的信号处理电路、通讯电路等。针对三指灵巧手控制策略，采用C51语 言编制了下位机的软件。 通过软硬件的联调，对三指灵巧手控制系统的性能进行了验证。实验证 明本课题研究的三指灵巧手工作稳定、控制精度高、具有照好的可操作性。 关键词： 三指灵巧手；控制系统；单片机 哈尔滨_i群人学硕士学位论文Abst 哈尔滨_i群人学硕士学位论文 Abst ract Thi s paper introduced the control system of the three—fingered dexterous hand，including system compose，design principle and development process of its software and hard ware system．This system shows good control characteristic when dexterous hand grasp object． The contr01 system is a kind of hierarchical control system，which is composed of epigynous operation computer which is used of PC computer，hypogenous operation computer which i s used of 89C51 sing]e— chip．According to the machine apparatus and work capabi]ity of the three—fingered dexterous hand，The hardware oircui t of the control system with 89C5l Singlechip has been designed，which include the circui t of eellection signal S and the drive circuit of DC—motor，the circuit deal with signals of Force Sensing Resistors，the communication interface circuit and SO on．The software of the single chip microcomputer used of C51 language has been developed according to the control strategy． This paper has tested the performance of control system according tO the combined test of the hardware and software．The experiment proved that the three—fi ngered dexterous hand can run smoothly and the control system has high control precision，whichi is good enough for operation． Key words：three—fingered dexterous hand；control system；singlechip 哈尔滨工程大学硕士学位论文第1章绪论 哈尔滨工程大学硕士学位论文 第1章绪论 1 1题目的来源及研究意义 随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人 技术作为高技术的～个重要分支普遍受到了各国政府的重视，并且得到了巨 大的发展和广泛的应用，在工业生产、太空和海洋探索、国防建设以及人民 生活的许多领域都产生了重大影响。但是，随着它越来越广泛的应用，机器 人作业环境和执行任务的精细和复杂化程度也变得越来越高，普通机器人以 及与其配合的各种简单的末端夹持装置已远远不能满足航天作业、深海作业、 核工业技术以及