三轴摇摆台伺服系统设计及精度问题研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)：张羔痦 日期： J,ot o年宅月，；日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(口在授予学位后即可 口在授予学位12个月后 口 解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)： 弧志，当 导师(签宁!≥j每y饥∥彳 日期：枷，-，年专月f 2日 wp年；月，：【日 哈尔滨r科人学硕十学何论文摘 哈尔滨r科人学硕十学何论文 摘 要 三轴转台作为航空、航天、国防等领域中进行仿真和测试的关键硬件设 备，在科学实验中起到重要作用，其性能的优劣直接关系到仿真和测试试验 的可靠性和置信度。目前，转台的整体性能正在向着高精度、高频响、多功 能、自动化的方向发展，这就对转台的控制系统设计提出了更高的要求。本 文以实际工程项目“120公斤三轴摇摆台的研制”为依托，主要设计了基于 安川伺服电机和PMAC运动控制卡的三轴摇摆台交流伺服系统，并重点针对齿 隙的非线性环节引起的系统精度问题进行研究，给出提高转台精度的控制策 略。该研究工作对三轴转台控制方法的探讨，以及提高转台控制系统的频响 和动态伺服精度具有比较实用的工程价值。 文章首先介绍了三轴摇摆台伺服系统的总体组成及各部分的工作原理， 给出了系统控制回路的具体工程实现。接下来用理论分析的方法建立了伺服 系统的数学模型，包括线性部分模型和含有齿隙的非线性模型。在齿隙环节 的研究中，文章从经典控制理论角度提出了角速度差反馈的控制策略，仿真 结果表明角速度差反馈能有效地提高系统跟踪精度，但不能消除齿隙环节引 起的系统振荡。通过对齿隙问题的具体分析，本文还提出了切换控制策略， 在系统主、从动部分的接触阶段采用PID控制，使系统输出跟踪期望目标； 在系统进入齿隙阶段采取基于时间最优的滑模控制，保证驱动部分快速通过 齿隙；并设计了基于Lyapunov稳定性理论的切换机制，保证系统在合适的时 刻进行PID控制和滑模控制策略的切换。仿真结果表明切换控制能很好地消 除齿隙影响，提高系统精度。 最后，本文设计了摇摆台上位机人机操作界面程序，实现了上下位机之 间的通信，最终完成了对摇摆台系统的运动控制。 关键词：三轴摇摆台；伺服系统；齿隙补偿；角速度反馈；切换控制 喻尔滨I：样人学硕十学何论文ABSTRACT 喻尔滨I：样人学硕十学何论文 ABSTRACT In aviation，aerospace，defense and other areas，three-axis turntable plays important roles in the experiment of science research as a critical hardware equipment of simulation testing．The merits of their performance iS directly related to simulation and test’S reliability and confidence．Presently,turntable’S overall performance is developing toward the high-precision，high—frequency, multi-function and automation，therefore，a higher demand for control system design of the turntable will be put forward．Based on the actual project development of 1 20Kg three·axis turntable，this paper designed main