三轴注塑机机械手控制系统设计-控制工程专业论文.docxVIP

学校代码 分 类 号  10701 TN82TP2 TN82 学 号 1204122172 密 级 公 开 西安电子科技大学 硕士学位论文 三轴注塑机机械手控制系统设计 作者姓名： 张博 领 域： 控制工程 学位类别： 工程硕士 学校导师姓名、职称： 企业导师姓名、职称：  2朱荣明教授 冯轶 高工 2 提交日期： 014 年 12 月 Design of Control System of Triaxial Handling Devices for Injection Moulding Machines A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master in Control Engineering By Zhang bo Supervisor: Prof.Zhu rongming Feng yi December.2014 西安电子科技大学 学位论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容 以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学 或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献 均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文若有不实之处，本人承担一切法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究 生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西安电子科技大学。学校有权 保留送交论文的复印件，允许查阅、借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分 内容，允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，获得学位 后结合学位论文研究成果撰写的文章，署名单位为西安电子科技大学。 保密的学位论文在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 摘要 摘要 西安电子科技大学硕 西安电子科技大学硕士学位论文 摘要 随着工业机器人的发展，工业控制系统的控制方式也越来越多。但是，目前 市场上机械手控制系统的实时性、稳定性和人机交互等方面都没有良好的改善。 因此，本文旨在设计一款具有良好人机交互界面、很好实时性、稳定性和安全性 的注塑机机械手控制系统。 本文结合三轴注塑机机械手的硬件结构，首先介绍了机械手控制系统设计需 求和需要的外设。其次，介绍机械手控制系统总体设计方案，以及主控器与外设 的通信设计。控制系统采用模块化的设计思想，通过 PC104 板卡结构实现，对 PC104 信号进行定义实现通信。CAN 通信电路实现主控制板与伺服控制板的通信，通过 伺服控制板接口通信，实现伺服控制板与伺服电机和伺服放大器的通信，从而实 现对机械手运行位置和状态的控制和监督。通信板主要是接口电路转换，实现主 控制器与触摸屏和远程 IO 的通信。分别是将 SCI 接口转换成 RS232 接口电路，实 现主控制板与触摸屏的人机交互，和将 SPI 接口转换成 RS85 接口电路，实现主控 制板与远程 IO 板的通信，从而实现对机械手气动组件的控制和监督。主控板与 EU67 接口板的通信和 EU67 板与注塑机模拟器的通信设计，实现了机械手与注塑 机的联机信号的交互。软件设计主要详细介绍了主控制器的程序设计及其程序流 程图和具体实现功能，主控制器与触摸屏的通信程序设计及其程序流程图和程序 功能，主控制器与远程 IO 板的通信程序设计及其程序流程图和程序功能，主控制 器与伺服控制系统的通信程序设计及其程序流程图及其程序功能，还介绍了主控 制器 10ms 实时中断程序设计及其程序流程图和主控制器的 I2C 通信程序设计及其 程序流程图。 最后通过对机械手控制系统进行测试验证，主要是分为在实验室测试和在工 厂进行实际的联机测试，根据测试结果可知本文所设计的三轴注塑机机械手控制 系统满足设计要求。 关 键 字：三轴机械手，控制系统，通信，测试 论文类型：实用新型技术 I PAGE PAGE IV III III A ABSTRACT 西安电子科技大学硕 西安电子科技大学硕士学位论文 ABSTRACT With the development of industrial robots, the controlling way of industrial control systems is also increasing. H