三自由度并联机器人轨迹控制 弹性分析及其在并联机床上的应用研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

东北大学硬女学位论文 东北大学硬女学位论文 援要 三自由度并联枫器入轨迹控制弹性分辑及冀在并联机床 上的应用研究 摘要 随着社会的发展，科学技术静进步，人们正在谋求更篱的劳动生产率， 来嚣对蜀蔻激烈的市场竞争稠挑拨。机器人技术应运两生，现阶段它广泛 应用于汽车工业，航空航天业，机械制造业等，并凰正发挥着臣大的作用。 柔後系统技术gJ弓|入充分潦蠲于轻型，褰速，亵精度戆援‘器入磺究，应叛 现实技术则可以实现系统仿真和固有属性监测。 本文酋先练合评述了阂内羚税器天按术的特点凝有关耩究和应蹋，莠 且在此蕊础上以东jb大学图家工科机械基础教学基地和沈阳自动化研究 所共同研制的三自由度并联机器人的实验桃为研究对象，做迸一步的研 究。具钵竞戏以下几个方藤豹工{筝； (1)建立了三国山艘并联机器人的运动学正反方稷，并在运动学正 方稃鏊蕊上揍簿壅3-RPS懋著联秘器入黪黎霹毙簸薄文获速凌秘趣遮发方 挥： (2)对于梳器入]‘：作空闻的形成迸行了磁较详细的稀述，捺出了影 响并联机器人工作空闽的因素： (3)借助于有限元的方法究成机器人的柔性体部分建模，并晟选择 理想豹剡分羽格模式，搜臻ANSVs遴镗求鳞； (4)对机器人机构的刚体部分进行三维建模和运动仿真，并鼠寻求 篷～释逶遭ADAMS软俘寐求爨橇器人运动逆解敬方法，宅胃叛实璇撬器 人的工{乍执行器按照既定之轨迹运动。 (5)结合三自由度并联机床加工安俸的过程，聚用ANSYS与ADA酝S 相缝合款方法，对予披看作是柔性体舱驱动杆进行了弹性分析，计算得出 在加工过程中所产生的应力和应变，并且对乎变形的部位进行了讨论。 关键词 兰自由度并联机器人工作空间三维建横运动仿真弹性 分耩 ．II， 查!!垄鲎堡生茎堡垒墨 查!!垄鲎堡生茎堡垒墨 垒呈!!坠兰! Study on Track Control Flexibility Analysis of 3 DOF Parallel Connnection Robot and Application in PKM ABSTRACT With the society’s development and technology’S improvement，people is devoting themselves to persuing the higher productivity，SO that they can face more and wlore challenges and competitions from the markets．So robot technology is born．At present，it is not only widely applied in the fields of automobile industry，aviation spaceflight industry，machine manufacturing and SO on，but also it is availing enormously，The import of flexible system is well the same with the research of light，high speed，high precision Robot．At the same time，Virtual Prototype Technology can realize the system imitation and supervise its connatural properties， At first。this paper synthetically comments the characteristics of robot technology， its study and application in both our country and foreign countries，This paper mainly study on the three degree of freedom series connection of robot which was developed by Northeastern University Fundamental Teaching Base and Shenyang Xinlu Automatic Graduate School together，and make further research．The paper mainly describe the fol lowing matter： r 1)The forward and reverse position kinematic equati