老人服务机器人的移动机构运动控制系统研究-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

University University of Science and Technology of China A d issertation for Master’S deg ree Research on Motion Control System for Movi ng Mechan ism of Robot for the Elderly Author’S Name： Xudong Chen Speciality：Detective Technology and Automation Devices Supervisor： Prof．Lingcheng Kong Finished 1 lme May 1吼，201 1 中国科学技术大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的 中国科学技术大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的 成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或 撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作 了明确的说明。 作者签名：辎、抱鱼! 签字日期：坦!：￡2 中国科学技术大学学位论文授权使用声明 作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学 拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构 送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中 国学位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内 容相一致。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 d公开 口保密(——年) 作者签名：警!垫量， 导师签名： 签字日期：上盟L五L 签字日期： 少：!：：!：! 摘要摘 摘要 摘 要 中国人口的老龄化问题逐渐严峻，老年人的服务需求与服务人员数量不足 的矛盾日益突出，老人服务机器人的研制与应用是社会发展的必然趋势。老人 服务机器人在室内工作，活动范围有限，障碍物摆放没有规律，因此在行走过 程中对运动控制系统的精确性和实时性要求较高。 为了满足老人服务机器人的运动和工作环境要求，本文设计了基于正交全 向轮的移动结构的运动控制系统。在详细分析了基于正交全向轮的运动学模型 和运动性能后，采用ARM芯片为运动控制器的控制核心，采用基于CAN总线 的通讯方式，在运动控制过程中利用加速度传感器对机器人整体实现闭环速度 控制，保证运动速度的精度，为了提高机器人在打滑情况下的抗干扰能力，利 用外部激光位姿传感器和基于光电码盘的里程计信息对机器人的运动路径进行 实时比较，判断机器人在运动过程中是否发生打滑情况并通知决策系统重新做 出相应运动规划，设计了主控芯片的外围电路，详细叙述了电源处理模块、CAN 通信模块、基于SPI的两轴加速度传感器模块的电路设计过程，给出了硬件的 原理图、PCB图和系统软件模块流程设计图。 最后，设计并实现了机器人运动速度检测和路径跟踪模拟实验，实验结果 验证了机器人移动机构的运动控制系统在运动过程中的速度控制精度和路径跟 踪精度基本满足任务要求，具有较高的可靠性和高稳定性，独立的运动控制系 统减轻了机器人决策系统的运算压力，提高了机器人系统的运动精度和整体工 作效率。 关键词：老人服务机器人运动控制正交全向控制ARM7路径跟踪 AbstractABSTRACT Abstract ABSTRACT With the gradual growth of aging populmion in China,contradiction between the service needs for the elderly and the number of services st孵becomes more prominent，the development and application of robot for the elderly have become all inevitable trend in social development．The Robot for the Elderly works in room，the location of obstacles is irregular,the effective motion range is limited，and SO it calls lli曲accuracy and real-time requirements for the motion control system． In order to meet the requirement of motion