离散时间约束不确定线性系统的鲁棒预测控制-控制科学与工程专业论文.docx

摘 摘 要 约束条件普遍存在于实际系统。在控制器的设计和实现中，能够以一种系 统化的方式实现目标优化和约束处理的有机结合，是预测控制方法的显著特色 和优势所在。正是这一特点使其成为工程中备受欢迎并得到广泛应用的一种先 进控制方法。由于种种原因，用来描述被控系统动态特性的模型往往具有某种 不确定性。要保证实际控制效果，模型不确定性成为预测控制必须面对的～个 现实问题。在模型不确定性存在的情况下，依然能将实际系统的某种性能指标 控制在可接受范围之内的预测控制方法，被称为鲁棒预测控制方法。 本论文在预测控制理论已有研究成果的基础上，利用线性矩阵不等式、鲁 棒可控不变集、鲁棒可控收缩集、多参线性规划等相关理论和方法，探索具有 可行性、稳定性和一定实时性保证的鲁棒预测控制设计框架。具体而言，本文 的主要贡献体现在以下几个方面： J．将“因果约束”引入凸多面体不确定线性系统，按照符合“因果约束” 的“多步预测序列树”设计在线优化问题，得到一种新型的基于闭环优化的最 ，j＼一最大鲁棒预测控制方法的框架。在这种设计框架下。在线优化问题的优化 因子是一个长度大于控制时域的预测输入序列，从而为约束优化问题引入更多 的自由度，扩大了其可行域。同时，在线优化问题被转化为基于线性矩阵不等 式的，“义特征值问题，而其鲁棒可行性问题及鲁棒稳定性问题则被转化为线性 矩阵不等式之可行解的存在性问题； 2．基于不变集理论，提出了一种采用标称模型的、适用于有约束凸多面体 不确定线性系统的预测控制的设计框架，其关键在于在线优化问题附加适当的 额外的鲁棒可行约束。与同类方法相比，鲁棒不变集理论的应用能够显著扩大 鲁棒预测控制的状态可行域。同时，根据在线优化问题的凸性，给出了闭环系 统鲁棒稳定的一个充分条件，据此条件可为在线优化问题构造能够确保鲁棒稳 定性的成本函数； 3．以鲁棒可控收缩集作为预测控制在线优}匕问题的终端约束集，并用基于 该集合的尺度函数构造成本函数，从而得到一种基于线性规划的鲁棒预测控制 方法。我们用多参线性规划的方法得到预测控制律与系统当前状态变量的显式 映射关系，使得预测控制无需再进行复杂的在线优化计算，从而提升了预测控 控制的实时性。作为相关理论和方法的扩展应用，本文还得到了以下结果： 控制的实时性。 作为相关理论和方法的扩展应用，本文还得到了以下结果： 1．以线性矩阵不等式方法为带有扇形饱和非线性执行器的范数有界时变 1i确定离散线性系统设计线性状态反馈控制器和线性动态输出反馈控制器： 2．基于凸多面体集合的几何特性，给出了离散时间有约束线性时不变系统 有限步可控域的一种快速精确算法； 3．根据线性规划的对偶理论和矩阵理论，对文献中已有的多参数线性规划 数值解法作了必要的补充和改进。 关键词：鲁棒预测控制，线性矩阵不等式，鲁棒可控不变集，鲁棒可控收缩集， 多参数线性规划 AbstractAlmost Abstract Almost all physical systems are subject to some constraints．Predictive control， which is the most popular control strategy for constrained systems，has ever-increasing wide application in industry．Tiffs results from its notable capability of handling constraints and optimization over some performance index in a systematic way during both the controller design and implementation stage．On the other hand，the model，which is used tO describe the dynamics of controlled system， always has some uncertainty．In order to guarantee the specified perfonnance，model uncertainty must be taken into account properly．Robust model predictive control is referred tO the predictive control method which can make the performance index within the acceptable range in the presence ofmodel uncert