粒子滤波跟踪方法分析-光学工程专业论文.docxVIP

中圆科学院博士学位论文：粒子滤波跟踪方法研究粒子滤波跟踪方法研究 中圆科学院博士学位论文：粒子滤波跟踪方法研究 粒子滤波跟踪方法研究 作者：姚剑敏 导师：宋建中 摘 要 论文针对目前电视跟踪领域的难题：提高复杂背景情况下跟踪姿态变化的目 标的稳定性，研究基丁粒子滤波的跟踪方法。 粒子滤波通过非参数化的蒙特卡罗模拟方法来实现递推贝叶斯滤波，适用丁 任何能用状态空问模型表示的非线性系统，以及传统卡尔曼滤波无法表示的非线 性系统，精度可以逼进最优估计。粒子滤波方法的使用非常灵活，容易实现，具 有并行结构，实用性强。 本文的主要研究内容包括粒子滤波理论及其实现方法，利用粒子滤波理论来 解决目标跟踪问题，构建基于粒子滤波的跟踪框架。分别以灰度特征、轮廓特征 以及小波特征作为目标的表征方式，研究基于粒子滤波的相关跟踪、轮廓跟踪以 及小波特征跟踪方法。具体研究内容包括：目标的灰度特征、轮廓特征以及小波 特征的提取；粒子滤波跟踪框架的描述；针对不同的特征，粒子滤波跟踪框架中 各个模块相应的实现方法；粒子滤波跟踪的精度分析等。 论文的主要工作包括： (1)研究粒子滤波理论在视频跟踪领域中的应月，讨论粒子滤波方法中并个步 骤在视频跟踪过程中所表示的具体意义，构建基于粒子滤波的跟踪框架，探讨粒 子滤波方法应用于视频跟踪的优越性。 (2)基于目前跟踪系统中常用的相关跟踪方法，提出了基于粒子滤波的相关跟 踪方法，首先以平移运动为例，描述了跟踪框架中各个模块的实现方法，说明了 粒子滤波跟踪的强鲁棒性；然后提出了仿射参数空间的跟踪方法，证明了粒子滤 波是一种在仿射参数空间进行运动参数搜索的实用方法。 (3)针对日标的轮廓特征，讨论了目标的活动轮廓模型，引入形状空间对模型 可变形范闱进行限定，实现了基于粒子滤波的轮廓跟踪方法。 (4)提出一种基于Gabor小波特征模板和粒子滤波方法的鲁棒跟踪方法．在运 动目标存在较大的尺度、旋转、仿射变形、亮度、对比度变化，以及目标存在局 部遮挡等情况下能够实现稳定的目标跟踪。 (5)通过实验定量分析了粒子滤波跟踪方法的精度，考虑粒子传播半径和粒子 数日这两个主要可调节参数的选择。首先证明了粒子传播半径B和日标运动速度S 之间的关系，加入冗余量后取B=2．5S。然后估算粒子数目取传统穷举方法搜索量 的一半时即可达到1个像元以内的跟踪精度。证明了粒子滤波方法比传统穷举跟 中国科擘院博士学位论文：粒子滤波琅踪方法研究踪方法的计算量小，跟踪误差近似，并具有很强的跟踪鲁棒性。 中国科擘院博士学位论文：粒子滤波琅踪方法研究 踪方法的计算量小，跟踪误差近似，并具有很强的跟踪鲁棒性。 论文的创新点包括： (1)将粒子滤波理论应用于视频跟踪领域，给出了应用粒子滤波器实现视频跟 踪的详细框架和具体实现步骤。 (2)提出了基于粒子滤波的相关跟踪算法、轮廓跟踪算法和小波特征跟踪算法， 并进行了跟踪实验。实验结果表明，粒子滤波框架下的上述跟踪算法的跟踪精度 可以达到一个像元(以平移运动情况下基于粒子滤波的相关跟踪方法为例)；计算量 比传统穷举搜索方法小：跟踪的鲁棒性大大提高。 (3)定量分析了粒子滤波跟踪方法的精度，提出了对影响精度的主要因素—— 粒子传播半径和粒子数目的选择方法。 关键词：视频跟踪；粒子滤波；相关跟踪；轮廓跟踪；Gabor小波网络 II 中固科学院博士学位论文：粒子滤波跟踪方法研究Study 中固科学院博士学位论文：粒子滤波跟踪方法研究 Study on particle fdter based visual tracking method JianMin YAo Directed by：Prof．JianZhong SONG Abstract This dissertation is an exploration on particle filter based visual tracking method． The aim is tO improve the tracking stability under complex background and propose a practical method to track deformable object． Particle filter realize recursive Bayesian filter via Monte Carlo simulation．The method is suitable for any non·linear system that could be represented with state model． It is more practical than conventional Kalman filter and its precis