离散多智能体系统的协调控制和一致性研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

d 中南人学硕士学位论文 中南人学硕士学位论文 摘 要 摘要 随着现代科学技术的高速发展，网络化的多智能体系统在很多领 域具有广泛的应用，其中包括无人驾驶飞行器的协调控制、种群问题、 分布式传感器网络、卫星群的姿态排列，以及在通讯网络中的拥塞控 制。因此，对于多智能体系统的研究具有重要的现实意义。 本文研究了具有确定信息结构、没有通i；Hl时滞的线性离散多智能 体系统的协调控制问题。为了简单地描述多智能体系统的闭环系统， 给出了分块矩阵的Hadamard积的概念，并且给出了分块矩阵的 Hadamard积的几个特性。基于李哑普诺夫稳定性理论，给出了由N 个智能体组成的多智能体系统稳定的充分条件，并且给出了一类离散 线性多智能体系统的协调控制器的设计方法以及协调控制器的优化 设计方法，同时给出了优化算法。 本文还研究了一般离散多智能体系统的一致性、轨道跟踪以及编 队控制问题，给出了一个有效的一致性协议，提出的方法不仅可以应 用到低维多智能体系统中，还可以应用到高维多智能体系统。基于李 亚普诺夫稳定性理论，给出了一般离散多智能体系统一致性协议的设 计方法，并且分析了该协议与多智能体系统的稳定性之间的关系。基 于线性矩阵不等式和双线性矩阵不等式方法设计了一致性协议的算 法。在离散多智能体系统已经达到了渐近一致性的前提之下，给出了 轨道控制器的设计方法。通过轨道控制器，每一个智能体都可以跟踪 期望的轨道。对于一类具有确定编队结构的编队控制问题，利用编队 结构集的概念，可以很容易地通过轨道跟踪的方法解决。 最后，对于一个离散多智能体系统分别进行了协调控制、一致性、 轨道跟踪以及编队控制的仿真。通过仿真实例充分证明了理论结果的 有效性。 关键词离散多智能体系统，协调控制，一致性，轨道跟踪，编队 中南人学硕士学位论文 中南人学硕士学位论文 ABSTRACT AB STRACT With the rapid development of modem science and technology, networked multi-agent systems have broad applications in many areas， including cooperative control of unmanned air vehicles(UAVs)，flocking， distributed sensor networks，attitude alignment of clusters of satellites， and congestion control in communication networks．Therefore，the study of multi-agent systems have important practical significance． In this paper,the cooperative control of linear,discrete—time multi-agent systems with fixed information structure and without communication delays was considered．The definition of Hadamard product of block-·matrices was given to describe the closed··loop systems of multi—agent systems simply,and some characteristics of it were given． Based on Lyapunov stability theory,the sufficient condition was obtained for the stabilization of multi—agent systems composed of N agents．Then， the design problems of cooperative controllers and optimization mothod were given for discrete-time linear multi—agent systems，and optimization algorithm was also considered． Consensus，trajectory tracking and formation control of general d