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《运动控制系统》课程教学大纲 课程名称：运动控制系统 课程代码：ELEA2018 英文名称：Motion Control System 课程性质：专业选修课程 学分/学时：2学分/36学时(30+6) 开课学期：第6学期 适用专业：电气工程及其自动化 先修课程：自动控制原理、电机原理与电机拖动、电子电子技术、计算机原理及应用、单片机原理与应用 后续课程：无 开课单位：机电工程学院 课程负责人：罗力恒 大纲执笔人：罗力恒 大纲审核人：王富东 一、课程性质和教学目标（在人才培养中的地位与性质及主要内容，指明学生需掌握知识与能力及其应达到的水平） 课程性质：运动控制系统是电气工程及其自动化专业的一门专业选修课程。本课程针对电气工程及其自动化专业的特点，以直流电机的单闭环和双闭环基础知识为主，同时结合电力电子技术、电机原理和单片机控制技术，并且以实际应用为导向，培养学生运用闭环调速系统解决电气领域实际工程问题的能力。 教学目标：运动控制系统综合运用电机和自动控制原理，实现单闭环和双闭环调速系统的建模与控制。 本课程的主要内容包括：单闭环直流调速系统、双闭环直流调速系统、数字直流调速系统。通过对控制理论和控制装置的建模分析，使学生掌握具体闭环调速系统的设计能力，并通过MATLAB仿真实验，培养学生设计仿真和解决实际问题的能力。 本课程的具体教学目标如下： 掌握直流调速系统的基本组成及原理，培养分析系统各个组成模块的能力； 掌握利用已学电机学、自控原理、电子技术、单片机技术等已学知识与技能，构建具体的单闭环和双闭环直流调速系统的反馈与控制环节，从分析系统过渡到设计系统； 熟悉掌握MATLAB等仿真工具辅助分析与设计直流调速系统的技能，为将来的工程应用做好技术上的准备，同时培养学生理论结合实际的工程实践能力。 教学目标与毕业要求的对应关系： 毕业要求 指标点 课程目标 对应关系说明 毕业要求1： 工程知识 1-1 掌握专业所需的数理知识，能用于专业问题的理解、建模、分析与求解 教学目标1 能恰当使用计算机软件及仿真工具，完成电气和自动化工程项目的模拟和仿真。 教学目标2 掌握利用已学电机学、自控原理、电子技术、单片机技术等已学知识与技能，构建具体的单闭环和双闭环直流调速系统的反馈与控制环节，从分析系统过渡到设计系统。 毕业要求5： 使用现代工具 5-1 能恰当使用计算机软件及仿真工具，完成电气和自动化工程项目的模拟和仿真 教学目标3 熟悉掌握MATLAB等仿真工具辅助分析与设计直流调速系统的技能，为将来的工程应用做好技术上的准备，同时培养学生理论结合实际的工程实践能力。 二、课程教学内容及学时分配（含课程教学、自学、作业、讨论等内容和要求，指明重点内容和难点内容。重点内容：?；难点内容：?） 绪论（2学时）（支撑教学目标1） 运动控制系统概述 直流调速的不同方法和性能比较 本课程的教学内容、课程特点和学习要求 目标及要求： 掌握运动控制系统的研究对象和工程应用的背景； 了解直流调速系统的工程应用的地位和现状； 掌握三种不同的直流调速方法?； 了解课程的主要教学内容、学习方法和主要参考资料。 讨论内容： 简要介绍直流调速和交流调速的区别与关系。 作业内容： 掌握机械特性曲线的含义和绘制方法，以此分析调节电枢电压方法的优势。 闭环控制的直流调速系统（12学时）（支撑教学目标1、2） 直流调速系统用的可控直流电源 晶闸管-电动机系统的主要问题 直流脉宽调速系统的主要问题 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 比例积分控制规律和无静差调速系统 目标及要求： 了解技术发展过程中出现的三类可控直流电源； 掌握V-M系统的组成原理和传递函数； 掌握不同用途的PWM系统的组成原理和传递函数??； 掌握单闭环调速系统的原理、结构和稳态与动态分析方法?； 掌握电流截止负反馈的设计与分析方法?。 讨论内容： 根据积分控制器的原理，分析为什么PI控制器可以做到无静差控制？ 作业内容： 根据课后习题，掌握稳态分析中的定量计算问题。 自学拓展： 自学电压反馈电流补偿控制的直流调速系统。 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法（10学时）（支撑教学目标1、2、3） 双闭环调速系统的组成及其静特性 双闭环调速系统的数学模型和动态性能分析 调节器的工程设计方法 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 目标及要求： 掌握双闭环调速系统的硬件组成?； 掌握双闭环调速系统的数学模型的建立方法??； 了解典型系统的分析与近似方法； 掌握电流调节器和转速调节器的设计方法??； 讨论内容： 双闭环起动过程的细节分析。 作业内容： 用MATLAB仿真双闭环调速系统； 利用仿真解决课后习题； 自学拓展： 根据自控原理，分析双闭环调速系