矿用电机车防滑控制系统的研究机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

目录 目录 目录 1 绪论 1 1.1 选题背景及研究意义1 1.1.1 选题的背景 1 1.1.2 研究意义 2 1.2 防滑控制系统的研究现状及发展趋势3 1.2.1 防滑控制系统的发展历史及研究现状 3 1.2.2 防滑控制系统的发展趋势 6 1.3 本文的主要研究工作7 2 轮轨间粘着分析 8 2.1 蠕滑的形成 8 2.2 滑移率与粘着 9 2.2.1 滑移率与粘着系数的定义 9 2.2.2 滑移率与粘着系数的关系 9 2.3 影响粘着系数的因素12 2.4 本章小结15 3 防滑控制系统 16 3.1 防滑控制系统的基本原理 16 3.2 防滑控制系统的基本结构 16 3.3 防滑控制参数的选取19 3.4 控制算法的选取 22 3.5 本章小结23 4 滑模变结构控制理论基础24 4.1 滑模变结构控制的基本概念 24 4.2 滑模变结构控制的基本原理 24 4.3 滑模变结构控制的特点28 4.4 滑模变结构控制系统的抖振现象 29 4.4.1 抖振产生的原因29 4.4.2 解决抖振的方法30 4.5 滑模变结构控制系统的设计 31 4.5.1 防滑控制系统方程31 4.5.2 防滑控制系统滑模切换面的设计33 I 4.5.3 防滑控制系统的等效控制 33 4.5.4 防滑控制系统切换面的可达性分析34 4.5.5 防滑控制系统抖振的削弱 34 4.6 本章小结36 5 防滑控制系统的建模及仿真37 5.1 电机车防滑控制系统模型 37 5.1.1 车辆动力学模块的建立 38 5.1.2 制动模块的建立38 5.1.3 车轮模块的建立39 5.1.4 滑移率计算模块的建立 40 5.1.5 控制算法模块的建立 40 5.2 仿真结果及分析 42 5.3 本章小结49 6 结论及展望50 6.1 结论50 6.2 展望50 致谢 52 参考文献 53 附录 56 II 1 1 绪论 1 1 1 绪论 1.1 选题背景及研究意义 选题的背景 随着国家经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，客货列车的需求越来越大。 人们对其运输能力和安全方面的要求越来越高，所以客货列车的制动性能得到了快速的 发展，矿用电机车在大环境下也得到了相关人员的关注。矿用电机车是煤矿中的一种运 输机械，它一般牵引着数辆搭载工作人员或者各种物料的矿车，是煤矿主要的运输设备 之一。它的牵引力很大，能牵引很多辆满载的矿车；并且其过负荷能力很强，最大功率 可以达到额定功率的两倍，可以提高机车的运行速度和线路的通过能力。在煤矿这个易 发事故的环境中，包括矿用电机车在内的所有机械设备的使用性能和使用安全都是人们 特别关注的。 煤矿由于其恶劣的环境经常会发生事故，而这些事故往往会伴随着人员的伤亡和机 械的损毁。在机车运行方面的伤亡事故中，主要有追尾、撞车、出轨碰人等。这类事故 的次数，约占平巷运输事故次数的 58%，而死亡人数更是高达约平巷运输死亡人数的 56% [1]。 对于矿用电机车来说，制动是其难点问题，制动性能也是它的主要性能。防滑控制 系统可以使机车在制动时实时调整制动力矩以达到制动力和粘着力的平衡，并且控制滑 移率在预期值附近变化，以提高粘着的利用率。想要得到更好的制动效果和更少的轮轨 的擦伤，防滑控制系统是必须的。 我国早先在机车制动方面，使用的是单纯起制动作用的制动机，仅仅能单端操纵的 ET-6 型机车空气制动机。到了二十世纪六十年代初期，在 ET-6 型基础上进行了改进， 研制出了 EL-14A 型机车空气制动机，并且先后在电力机车和内燃机车上使用，它能适 应双端操纵，使制动机的发展大大前进一步。直到二十世纪七十年代后期，我国大力发 展铁路，机车制动技术也得到了突破性的发展，研制出了 JZ-7 型和 DK-1 型两种机车电 控制动机，其中 JZ-7 型是空气制动机，DK-1 型是电空制动机。到了二十世纪八十年代 初，这两种制动机开始大量使用。二十世纪九十年代以后，在上述所说的两种机车电控