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浅谈基于VPython的机构运动仿真研究及实现 摘要：近年来有许多针对机构运动学虚拟仿真技术的 研究，用来辅助教学。其中，采用VPython对机构运动学 教学进行三维图形编程是一种易学易用、功能强大的选择。 通过建立机构运动的数学模型和参数化绘图，实现了常用 平面连杆机构的运动分析和仿真，展示了 VPython用于辅 助教学的设计思想与实现方法，从而降低仿真开发难度， 提高了机构研究设计的效 率和效果。关键词：曲柄滑块机构；Python ； VPython； 虚拟仿真；三维图像编程 1引言 在机构运动学的教学中，人们经常用虚拟的三维软件 来形象直观地表达机构运动过程。用于机械动态模拟的方 法和软件很多，其中VPython是建构在Python程序设计语 言之上的一个模块，它在可视觉化方面有丰富的功能及方 便的操作介面。应用VP ython我们可以创造一个能够实现 交互的虚拟世界，可编写某一机构的具有交互作用的三维 动画，进而更加形象地表示机构的外形、运动过程、工作 状态等［1］。同时，由于V Python的简单易学，在机械设计 课程中加入简单的VPyth on程序编写，可以使那些非程序 设计人员体验到编程的乐趣。 基于这样的设计思想，本文介绍了用VPyt hon虚拟仿 真曲柄滑块机构的运动设计与实现。 2基本技术介绍 Python是一种面向对象的程序语言（OOP）,于1990年 由荷兰科学家Gui dovanRosse m所发明。相较于其它编程 语言，Pytho n极其简单易学。它内置了许多常用的高级数 据结构（如字典、列表、集合等）和功能模块（如文本处 理、网络、多媒体、数据库和GUI等），使人们可以把精力 集中在要解决的问题算法上，而不用考虑低层实现细节。 Pyt hon开发效率非常高，据估计，实现同样功能程序， Python的开发周期比Java开发的缩短4~6倍。初学者通过 很短时间的学习即可写出复杂的程序［2, 3］o V Python是一个建立在Python上的视觉化图形模块， 其创立者是美国卡内基美隆学生DavidShe rero VPytho n 能使三维可视编程更容易。它提供了一组三维元件（素材）, 如球状体，柱状体和线型等。通过Vector操作函数可以很 容易进行时空变换。进而，允许用户用鼠标直接操作屏幕 上［1］对象。 目前，VPython广泛应用于高等数学、平面几何、地理 和物理等教学中，并取得了较好的教学效果［2］。 3机构运动分析的数学模型 机构运动建模 该曲柄滑块机构包括3个运动构件，各构件和杆矢的 方位角如图1所示。构件1 (0B)作匀角速圆周运动，构件 2 (BC)作复杂的平面运动，其运动方式可分解为随同构件 1的转动和绕B点的转动。构件3 (C)为往复运动[4, 5] o 假定C块中心点与A处于同一水平面上。 图1曲柄滑块机构示意图 运动分析 经分析得知，只要确定了各构件在某一时刻相对于初 始位置的转动角度，就可以确定各构件在这一时刻的位置 及运动方向，进而模拟出整个机构的运动。 下面用矢量方程解析法来分析各构件转角之间的关系: 如图1所示，在机构示意图中建立直角坐标系，以0 为原点，0C为X轴，在0点垂直0C向上为y轴。并标出各 杆矢的方位角。其中，B0与X轴正向夹角为a； BC与X轴 正向夹角为B。杆1匀角速度转动，其转角大小随时间变 化。杆1是原动件，其它各杆都随杆1运动。 可视a为已知，0点坐标为(0, 0),设0 B与BC的长 度分别为rl与r2,且是设定量，则可求在任意时刻，B点 (XB,YB) , C点(Xc, Yc)的运动轨迹。 由已知可得：转角B与转角a的关系式： rlsin a =r2sin B (1) B点坐标为： XB = r lcos a (2) YB =rlsina (3) C点坐标为： Xc = r lcos a r2cos B (4) Yc = 0(5) 由(1)式得出： B =arcsin(rlsin a /r2) (6) 把(6)式代入(4)得： Xc = rlcos a r2co s[arcsin(r lsin a /r2) ] (7) 所以可知在任意时刻，B与C点轨迹都是rlr2及c[的 关系式。 因为杆1为等角速圆周运动，设角速度为3, 3为常量, Q 0为杆1初始角，故a=a03t。又r 1 r2已知，故 氏C两点的坐标是随a也即随时间t变化的函数。 4仿真及实现 程序设计思想 首先我们在VPythonfor idle开发环境中导入Visual 与ma th模块，三维物体都处在Visual的s cene类中显示 与控制。(程序中出现在“#”后的为程序的注释，以增加 程序的可读性与可维护性，程序运行时会忽略。下同。)先 进行scene相关属性的设置 □