运动副和其分类.ppt

惯性筛机构 C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, PL = 7, PH = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2PL– PH §2－3 平面机构的自由度 F＝3n-(2PL+PH) 试计算直线机构的自由度。 =3?7-2?10=1 §2－3 平面机构的自由度 2、 局部自由度 定义：不影响其它构件相对运动的自由度，只与局部运动有关。 F＝3??3－2?3 －1＝2（?） F＝3??2－2?2 －1＝1（?） 在计算机构自由度时，可预先排除。 §2－3 平面机构的自由度 3、虚约束 定义：对机构运动实际上不起约束作用的约束，是构件几何尺寸满足某些特殊要求的产物。 三种情况的虚约束 F＝3??3－2?4 ＝1（?） F＝3??4－2?6 ＝0（?） （1）机构运动时，如果两构件上两点间的距离始终保持不变，将此两点用构件和运动副联接，则会带进虚约束。 §2－3 平面机构的自由度 §2－3 平面机构的自由度 2）两构件组成多个移动副或回转副，其导路平行或回转轴线重合。 F＝3??2－2?2 －1＝1（ ? ） 3）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。 F＝3??3－2?3 －2＝1（?） 虚约束对机构运动虽然不起作用，但可以增加构件的刚性，改进受力，减少磨损，因而在机构中经常出现。 §2－3 平面机构的自由度 综合例题 大筛机构 的自由度 F＝ 3n-2Pl-PH =3?7-2?9-1 =2=原动件数 机构有确定的运动。 §2－3 平面机构的自由度 总结 构件 机架 原动件 从动件 运动副 高副 低副 转动副 移动副 平面机构 自由度计算 平面机构运动简图 1、 F＝3n-2Pl-Ph 2、注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 具有确定运动的条件 F＞0＝原动件数 §2－3 平面机构的自由度 §2－4 平面机构的组成原理及结构分类 对机构去机架及原动件 F=0的从动件系统 拆成更简单的构件组（F=0） 拆成不能再拆的F=0的构件组 基本杆组 （阿苏尔杆组） 任何机构都是由若干基本杆组依次联接于机架和原动件上构成的。 1）机构组成 A:设计新机构,绘制运动简图时 选机架——将原动件联接在机架上——将基本杆组依次联接于机架和原动件上。 B：分析已有机构时 分解为机架、原动件及若干基本杆组。 2）机构分类 据基本杆组的构件中含运动副的数目分： 设基本杆组中 F=3n-2Pl=0 (Ph采用高副低代） n=2/3Pl Pl=3，6，9…… n=2，4，6 §2－4 平面机构的组成原理及结构分类 最简单组合： Pl=3,n=2 两杆三副 Ⅱ级组 工程中大部分机构由Ⅱ级杆组组成。 §2－4 平面机构的组成原理及结构分类 §2－4 平面机构的组成原理及结构分类 2、介绍杆组法进行运动分析 由机构的组成原理，任何机构都可看作由若干基本杆组依次联接于机架和原动件上而成。 最常见的基本杆组为Ⅱ级组，有三种形式： §2－4 平面机构的组成原理及结构分类 §2－1 运动副及其分类 §2－2 平面机构的运动简图 §2－3 平面机构的自由度 §2－4 平面机构的组成原理及结构分类 重点 第二章 机构的结构分析 重点问题： 1、机构的组成原理及其具有确定运动的条件 2、因何及如何绘制机构运动简图？ 机构如何由构件组成？ 如何使各构件之间有相对运动并使之确定？ 对分析现有机构或设计新机构至关重要。 第2章 机构的结构分析 所有构件均在同一平面或在几个相互平行的平面内运动 概述 第2章 机构 平面机构 空间机构 √ 机构的结构分析 一、机构的组成 1、构件的自由度及约束条件 构件的运动指构件每一瞬时位置的变化。一自由构件作平面运动，其位置由三个参变量确定: 构件自由度： 相对于参考系构件所具有的独立运动的数目。 一个作平面运动的自由构件有3个自由度。 §2－1 运动副及其分类 机构的组成 （x,y,?) 约束： 对构件的独立运动所加的限制。构件受一约束，失去一个自由度。 机构由构件组成，构件与构件联接，独立运动受限，自由度减少，构件间只能产生某些相对运动，而不再完全自由。 由于约束是由机构中各构件的相互接触引起的，接触方式不同?约束不同。 2、运动副 定义: 两个构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。如轴承与轴颈、滑块与导轨、齿轮与齿轮等。 构件系统 §2－1 运动副及其