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一类非完整系统有限时间镇定控制 摘要本文研究一类三维非完整链式系统的有限 时间控制问题。为了使此类非完整系统各状态能够更快收敛 至平衡状态，本文利用state-scaling和增加幕积分技术， 提出了一种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器，使得 非完整链式系统在所设计的有限时间镇定控制器的作用下， 通过有限次切换，系统各状态能在有限时间内从任意的非平 衡位置收敛至平衡点。 关键词非完整系统有限时间控制state-scaling增 加幕积分技术 中图分类号：TP13文献标识码：A Finite Time Stabilization Control of Nonholonomic Systems ZHANG Yu (School of Mathematics, Liaoning University, Shenyang, Liaoning 110036) Abstract This paper studies a class of finite time three-dimensional nonholonomic chained system control problem. In order to make a complete system to such non-state faster convergence to equilibrium, we use state—scaling and increasing the power of integration technology, we propose a switching control strategy based on the finite time stabiliza.tion controller makes nonholonomic chained systems the limited time the role of stabilizing controller design, finite switching times, each state of the system can converge to the equilibrium point from any non—equilibrium position for a limited time. Key words nonholonomic systems ； limited time control ； state-scaling ； increase the power of integrating technology 0引言 近几年来，由于非完整系统运用在许多力学系统的描述 中，因此对于非完整系统的控制与镇定问题的研究受到了广 泛关注。由Brockett定理可知非完整系统不存在光滑的时 不变状态反馈控制律。因此，对于非完整系统的控制问题研 究的主要困难之一就是不存在光滑甚至连续的反馈使系统 镇定。所以，寻求新的设计方法成为备受关注而又十分困难 的课题。 本文针对一类三维非完整链式系统，利用 state-scaling和增加幕积分技术，提出了一种基于切换控 制策略的有限时间镇定控制器，并证明了非完整链式系统在 所设计的有限时间镇定控制器的作用下，系统各状态能在有 限时间内从任意的非平衡位置收敛至平衡点。与文献【2】 中提出的控制器相比，本文提出的有限时间切换控制器能够 更快、更准地将系统各状态镇定至平衡位置。 1问题描述 本文下面一类非完整链式系统： (1) 其中：，，为状态变量，，为控制输入。 针对此类系统，设计切换的状态反馈控制器使得系统的 状态能够在有限时间内收敛至平衡位置。 注1：在实际中有很多机器控制的非完整系统可以通过 适当的坐标变换转化成本文研究的这种系统，例如，独轮自 动小车、滚动的圆盘系统、双轮驱动的移动机器人、自动双 轮启动机器。 定义1[1]：非线性自治系统 =(),(2) 是有限时间稳定的，是指系统(2)的平衡点=0是有 限时间收敛的，即存在一个原点的开区域和一个函数：I {0}-* (0,),使得所有系统(2)从初始值出发的解(，)在 [0,()]内是确定唯一的并且(，)二0o这里()称为关 于的停息时间。而系统(2)的平衡点是有限时间稳定的是 指它是Lyapunov稳定和有限时间收敛。 引理1：对于系统(2),如果存在一个Lyapunov函数： f和实数〉0, 0且（0, 1）与一个关于原点的开区域使得 （）（）, （3） 那么，系统（2）的平衡点是有限时间稳定的。 （）W 定理1：在如下切换控制器作用下： （1） 当 11 + 11 + 11= 0 时， （2） 当 | | 工0, || + ||^0 时， 三维非完整链式系统（1）的状态在有限时间收敛