工业机器人技术基础4.5.2工业机器人的逆运动学计算-课件.pptxVIP

工业机器人的逆运动学计算 主要内容 理解和掌握工业机器人逆运动学计算的特点 学习机器人逆运动学计算方法 结合实际理解机器人逆运动学在控制上的应用 两类运动学问题 注意： 逆运动学是机器人运动规划和轨迹控制的基础； 对于串连机器人，正运动学的解是唯一的，而逆运动学存在多解或无解。 例题 某个机器人有3个关节，分别位于 点，机械手中心为 点，如图所示。 调整机器人各关节使得末端操作器最终到达指定位置（未沿Z轴发生平移），坐标系{A}中点 （ ，12，0），其中， 求机械手各个关节的角度 例题 SCARA机器人俯视可以抽象为两关节 例题解答 由题可知，第三关节的坐标可由末端执行器的坐标求得： 且 例题解答 例题解答 图 机器人可能的姿态 该题也可采用机器人运动学方程求得，此处不详写。 逆运动学求解的一般方法 逆运动学求解的一般方法（两步）： A、求出上述变换矩阵； B、由上式求出相应的关节变量。 实际应用逆运动学 要考虑关节活动范围，某些解无法实现 “最短行程”原则 “多移动小关节，少移动大关节”原则 总结 要理解和掌握工业机器人逆运动学计算的特点，包括多解、无解等 学习了机器人逆运动学计算方法 与实际机器人控制结合理解