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利用虚功对两自由度的行星齿轮传动效率的理论研究 Chao Chen ,Teck Teh Liang Department of Mechanical and Aerospace, Engineering,Monash University Clayton,Victoria 3802, Australia 摘要 行星齿轮系传动是机械传动的一种基本形式，应用广泛。对行星齿轮系效 率的研究对其设计，优化，和使用很关键。众所周知，这些系统的效率与内部 功率流有很人关系。我们应用虚功的概念，在其相关的适用范围之内，来寻找 两自由度传动的效率的解析表达式。 1.简介 行星齿轮传动（EGT）是机械传动的一种基本形式，在汽车，航天以及制 造业中具有广泛的应用。近年来，行星齿轮传动己经在风力发电［1］,安全机 械手［2,3］,混合动力汽车［4］以及摩托车［5］等领域广泛应用。 在行星齿轮传动系统中有一个现象就是在它的机械传动效率比普通的齿 轮传动要低很多［6］。在机械传动中功率损失有齿轮啮合表面的滑动摩擦损失, 搅油损失，轴的支撑轴承的摩擦［7］损失。这里，我们主要关注由于齿轮啮合 面滑动摩擦所引起的功率损失。通过假定齿轮啮合损失只是一种能量损失，可 以提出不同的方法用于评估行星齿轮系的传动效率。下面简略的回顾计算行星 齿轮传动效率的具有重大意义的文献。Radzimovsky［7,8］提岀了在行星齿轮相 同的齿轮副中的齿目损失比，简化了齿轮传动系来计算功率损失oMacmillan［9］ 和Davies［10］提出了被用于计算复杂行星轮系传动效率分析的功率流理论。 Yu和Beachley［ll］引进了潜在能量来评估具有两自由度的差动轮系的效率。 Pennestri和Freudenstein［6］提出了一个系统的算法用来计算直齿轮行星轮系的 传动效率，Castillo［12］通过虚拟齿比和啮合力获得了一个公式来计算行星齿 轮传动效率。Pennestri和Valentini ［13］提供了一个全面的回顾和各种现有方法 的对比来计算行星齿轮传动的机械效率。Kahraman et al［14］提岀了一种针对自 动变速箱行星齿轮传动的广义公式.Salgdo和del Castillo用功率流图［15］来分 析行星齿轮传动效率。Nslson和Cipra提出了一种数字化的方法来获得行星 齿轮传动的效率［16］o 上面的所有用于推导效率公式的方法都是基于整个系统的动力平衡理论 并考虑了整体效率的独立性。但我们发现整体效率事实上是联系在一起的。相 反，文献17中的方法提供了一种清晰的功率流通过每个但自由度行星轮系部 件的路线。这种方法将系统放大，并把在相应的载体框架上测得的局部效率看 作是独立恒定的量文献【17】中虚拟能量的概念是逆向运动学【9, ,18】和潜 在功率的派生。我们注意到获取功率损失的解析表达式关键是利用图17中的 功率平衡。 在这项工作中我们将重点放在具有两个输入一个输出的两自由度的行星 齿轮传动。在文献【13】中可以看到对这种两自由度系统的效率计算的现有公 式的综合总结。由于这些公式以及相应的方法的多样性和复杂性，对推导公式 的验证就变得非常重要。这里，在适用的范围之内，我们为两自由度EGT派 生了一组新的效率公式集。我们用下面有儿个特殊的例子来讨论验证提岀的公 式和方法的正确性。这里也给出了，同样适用于这里讨论的系统的现有效率公 式的对比。 下面将具体介绍。第二节给岀了最基本的概念，虚拟力，以及虚拟功率传 动比。第三节我们讨论运动学关系。第四，五节推导出了效率计算公式。第六 节给出了具体的实例，验证还有对比。 2功率和虚拟功率 人家都知道，一个取决于齿轮啮合的简单齿轮传动系统的功率损失与输入 功率成正比，如公式 (1) 这里入是损失因子常数，P是输入功率大小。对简单齿轮传动的效率的综 合讨论可以参考【17, ,20】。在理想的条件下，可以把入当作常量。相同系统 的效率则为注意方程（1）不仅在定轴轮系（地面坐标系）而且在动 轴轮系（行星轮系）中都适用。然而在这两种例子中，输入功率的计算将会不 一样。通常情况下，功率P表达式为 P = W （2） 珀是作用在输入齿轮上的扭矩，①是输入齿轮的角速度。当齿轮都被安装 在定轴，在地面上的观察者将测出可，①。在后一种情况下，支撑两个齿轮 的轴以一定的角速度?旋转，从观察者的轴【21】的位置上可保持不变。然 而在公式（2）中的①将会变化。我们有公式召」伽一其中是参照地 面参考系输入齿轮的角速度。此吋，站在行星载体上的观察者测量出①。被 站在行星载体上的观察者测量岀的相应的输入功率称作潜在功率【11】，或者 虚功【17】。注意：通过任意移动的轴【17】测量的功被称作虚功，这就暗示 着潜在功是虚功的一个特殊形式。