课件：自动控制原理九状态空间分析法.ppt

* 将式(9-176) 、式(9-177)的动态方程进行如下的坐标变换 (9-178) 所得到的动态方程为： (9-179) (9-180) * 闭环系统的传递函数可以通过式(9-179) 、式(9-180) 来计算。 从式(9-179) 可知，这时闭环系统矩阵的特征式可计算如下 (9-181) * 上式表明 , 图9-19所示闭环系统的特征式等于矩阵 A-bk 与矩阵A-Hc 的特征式的乘积，而A-bk 是状态反馈系统的系统矩阵，A-Hc是观测器的系统矩阵，(9-181)式表明状态反馈系统的动态特性和观测器的动态特性是相互独立的。 这个特点表明：若系统是可控、可观的，则可按闭环极点配置的需要选择反馈增益阵k，然后按观测器的动态要求选择H，H的选择并不影响已配置好的闭环传递函数的极点。因此系统的极点配置和观测器的设计可分开进行，这个原理通常称为分离定理。 * 通常把反馈增益阵和观测器一起称为控制器 图9-20 控制器 * 例9-25 设系统传递函数为 希望用状态反馈使闭环的极点为-4±6j，并求实现这个反馈的状态观测器，观测器的极点设置在-10，-10。 * 解： 由系统的传递函数可知 ,其二阶动态方程实现是可控且可观的。为了设计观测器方便，现取可观标准形实现，即 根据题意要求闭环特征方程为 * 令两个特征式对应的系数相等，可解出 k1=2, k2=40。