计算机控制系统-刘士荣第4章.ppt

例4-7 用留数法求 的Z反变换。 解 根据式(4-26)有 例4-8 用留数法求 的Z反变换。 解 由于F(z) 在z=1处有二重极点，因此 4.3 计算机控制系统的数学描述 4.3.1 差分方程及其求解 求对于单输入、单输出线性定常系统，采用下列微分方程来描述： 线性离散系统，其输入与输出之间可用线性常系数差分方程描述，即 (4-34) 1. 迭代法 例4-9 已知差分方程 输入序列为 初始条件为c(0)=2，试用迭代法求解差分方程。 解 逐步以k=1,2,3,…，代入差分方程，则有 迭代法可以求出输出序列，但不是数学解析式。迭代法的优点是便于用计算机求解 2. Z变换法 在离散系统中用Z变换求解差分方程，也使得求解运算变成代数运算，大大简化和方便了离散系统的分析和综合。 用Z变换求解差分方程，主要用到了Z变换的实数位移定理 例4-10 求解差分方程 解 对差分方程作Z变换 代入初始条件得 4.3.2 脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的基本概念 对于图4-12a所示的采样系统，脉冲传递函数为 图4-12 采样系统 (4-35) 系统的脉冲传递函数即为系统的单位脉冲响应g(t) 经过采样后离散信号g*(t) 的Z变换，可表示为 脉冲传递函数还可表示为 (4-36) 图4-13 两种串联结构 2. 采样系统的开环脉冲传递函数 在图4-13a所示的开环系统中，两个串联环节之间有采样开关存在，这时 (4-37) 在图4-13b所示的系统中，两个串联环节之间没有采样开关隔离。这时系统的开环脉冲传递函数为 (4-38) 图4-14 闭环采样控制系统 3. 采样系统的闭环脉冲传递函数 闭环离散系统对输入量的脉冲传递函数为 与线性连续系统类似，闭环脉冲传递函数的分母1+GH(z)即为闭环采样控制系统的特征多项式。 (4-39) 图4-15 具有数字控制器的采样系统 (4-40) 图4-16 有干扰信号的采样系统 (4-41) 4.4 计算机控制系统的分析 4.4.1 计算机控制系统的稳定性分析 S平面和Z平面这两个复平面的关系 复变量z和s的关系为 其中 T为采样周期。则 所以 图4-17 s平面上虚轴在Z平面上的映象 系统的特征根为 即为闭环传递函数的极点。根据以上分析可知，闭环采样系统稳定的充分必要条件是，系统特征方程的所有根均分布在Z平面的单位圆内，或者所有根的模均小于1，即 (4-42) 计算机控制系统 第4章 计算机控制系统的理论基础 如果系统中有一处或多处采样开关，则该系统称为采样系统，如图4-1所示，图中的S即为采样开关。 图4-1 采样控制系统 计算机控制系统则属于采样控制系统，一个典型的计算机控制系统如图4-2所示，注意，其中采样开关的功能是通过A/D转换器来完成的。 图4-2 计算机控制系统 4.1 信号的采样与保持 4.1.1 采样过程 采样过程可以用一个周期性闭合的采样开关S来表示，如图4-3所示。假设采样开关每隔T秒闭合一次，T称为采样周期，闭合的持续时间为τ。采样器的输入为连续信号e(t)，输出e*(t) 为宽度等于的调幅脉冲序列。 图4-3 实际采样过程 采样开关的闭合时间τ非常小，一般远小于采样周期T 和系统连续部分的最大时间常数，因此在分析时，可以认为τ=0。 图4-4 理想采样过程 量化过程可用图4-5说明。 图4-5 量化过程 调制后的采样信号可表示为 也可写成 4.1.2 采样过程的数学描述及特性分析 (4-2) (4-3) 量化单位定义为 A/D转换器的输出信号 (4-4) (4-5) 图4-6 零阶保持器的输入和输出信号 4.1.3 信号保持 零阶保持器的单位脉冲响应如图4-7所示，可表示为 图4-7 零阶保持器的单位脉冲响应 (4-6) (4-7) 图