第4章状态反馈.pptVIP

=|SI–(A –BK)| | SI–(A –GC)| 决定状态矢量X性能的极点 决定误差矢量X–X性能的极点 ^ 这两组极点之间没有相互联系，把状态反馈和状态观测 器设计分别进行的性质称为分离特性。 （2）传递函数阵的不变性 带状态观测器的状态反馈系统和直接状态反馈系统具有 相同的传递函数阵。 直接状态反馈的传递函数阵 GK(S)=C(SI–A+BK)–1B 带状态观测器的传递函数阵 GK0(S)=[C 0] A –BK BK 0 A–GC SI– –1 B 0 第4章 状态反馈和状态观测器 4.1 状态反馈和输出反馈 4.2 闭环系统的状态能控性和能观测性 4.3 闭环系统的极点配置 4.4 状态观测器 4.5 解耦问题 概 述 状态反馈是将状态变量作为反馈信号 如高频响应伺服刀架系统用于加工活塞环等非圆截面的 车削加工。有两个指标影响到工件的加工精度。 （1）刀架的刚度 （2）刀架的动态性能 位移大? 刚度小? 动态性能不好? 古典法引进速度负反馈 ?改善动态性能，不能提高刀架的刚度 状态空间法? 引入速度和位置两个状态分量 ?提高刚度，改善动态性能 4.1 状态反馈和输出反馈 1、状态反馈 被控系统?=(A，B，C)采用状态反馈而构成的闭环系统， 称为状态反馈系统。 · X=AX+BU Y=CX ò B C A U(t) + + – Y(t) X · + X K r(t) 状态反馈不改变系统的维数，改变闭环系统的特征值 ò B C A U(t) + + – Y(t) X · + X K r(t) · X=AX+BU Y=CX 其中U=r–KX U—r维控制矢量 r—r维输入矢量 K—r×n阶反馈增益矩阵 · X=AX+B( r–KX)=(A–BK)X+Br Y=CX 系统简记为 ?K=[(A–BK ) ，B，C] 2、输出反馈 将被控系统采用输出矢量的线性反馈而构成的闭环控制 系统。 ò B C A U(t) + + – Y(t) X · + X H r(t) · X= AX+BU=AX+B( r–HY)=AX + B (r–HCX) Y=CX = (A –BHC )X + Br 系统简记为 ?H=[(A–BHC ) ，B，C] HC相当于K，是部分状态反馈，HC=K是全反馈 4.2 闭环系统的状态能控性和能观测性 1、状态能控性 采用状态反馈后的系统?K=[(A–BK ) ，B，C] 其能控性矩 阵为[B (A–BK )B (A–BK )2B … (A–BK )n–1B]，且 rank [B (A–BK )B (A–BK )2B … (A–BK )n–1B] =rank[B AB A2B…An–1B] 即状态反馈不改变原系统的能控性，却不一定保持原系统 的能观测性。 2、状态能观测性 输出反馈不改变原系统的能控性和能观测性，即 C C (A–BHC) … C (A–BHC) n–1 rank =rank C CA … CAn–1 极点配置：利用状态反馈阵的选择，使闭环系统的极点 4.3 闭环系统的极点配置 恰好处于期望的一组极点位置上。 1、选择期望极点应注意的问题 (1)对于n阶系统，必须给定n个期望极点； (2) 期望极点可以是实数或共轭复数对； (3) 期望极点位置的选取必须从它对系统性能的影响和 附近零点分布情况统一考虑； (4) 对期望极点位置的选取还应考虑系统对抗干扰能力和 对灵敏度的要求。 2、极点配置定理 被控系统利用线性状态反馈阵K，使闭环系统 ?K=[(A–BK ) ，B，C] 任意配置极点的充要条件是被 控系统状态完全能控。 证明： 必要性 假定被控系统是不完全能控的，按能控性分解可知一定 存在一个非奇异变换阵使 A=T–1AT = A11 A12 0 A22 ~ ~ ~ ~ B1 0 ~ ~ B=T–1B= 等价变换的反馈增益矩阵为 K=KT=[k1 k2] ~ ~ ~ 加状态反馈后 det[SI–(A–BK)] ~ ~ ~ =det SI–(A11–B1K1) ~ ~ ~ –(A12–B1K2) ~ ~ ~ 0 SI–A22 ~ =det[ SI–(A11–B1K1)] ~ ~ ~ ·det[ SI–A22] ~ =det[ SI–(A11–B1K1)] ~ ~ ~ ·det[ SI–A22] ~ 充分性 完全能控是任意配置极点的必要条件。 极点，不能改变不能控部分A22的极点，因此整个系统 ~ 上式表明状态反馈只能改变被控对象的能控部分A11的 ~ 若被控系统状态完全能控，那么闭环系统极点必能任意 配置。设状态完全能控系统具有能控标准形 0