高速旋转压电柔性梁的动力学分析与控制信毕业论文.docx

摘 摘 要 感一些，所以在以主动控制为目标的压电结构动力学建模过程中，有必 要考虑压电材料的质量和刚度。 (3)探讨了压电主动结构的有限元建模方法和振动控制仿真技术。基 于一阶剪切变形理论推导压电层合梁的抗弯刚度，由Hamilton变分原理建 立压电层合梁的作动方程和传感方程，采用模态叠加方法对有限元模型 降阶。在应变最大处配置作动器和传感器，基于鲁棒极点配置算法对低 阶系统设计状态反馈，配置极点至期望位置。把针对低阶系统设计的控 制器作用于原系统以实现振动主动控制。数值算例验证了这种力学建模 方法和控制器设计方法的有效性。 (4)探讨了一种压电主动结构的设计方法，包括动力学建模、控制器 设计和闭环系统有限元仿真。将有限元分析给出的系统输入和输出时间 历程视作实验数据，对其进行系统辨识以得到降阶的模型，然后设计控 制器并将控制作用于有限元模型进行闭环系统仿真。具体步骤：首先采 用有限元方法计算滤过白噪声激励下压电主动结构的响应，以此响应作 为系统辨识方法的输入，基于OKID算法得到系统的Markov参数，亦即单 位脉冲响应的采样值，然后采用ERA算法得到系统的最小实现，基于此 模型采用LQG优化算法设计鲁棒控制器，并将反馈控制引入有限元模型 进行闭环系统仿真，根据仿真结果评价设计方案。此方法克服了有限元 模型无法直接用于控制器设计的缺点，通过将反馈控制引入有限元模型， 可用有限元方法研究控制器的性能。 (5)设计了一套旋转柔性梁运动控制和振动控制实验平台，其主要特 点是：首先，选用了高性能交流伺服电机驱动柔性梁，可用于研究高速 旋转和高加速度起停等工况下柔性梁的力学新现象；其次，通过对DSP 控制卡和电机运动控制卡的开发，可实现运动信号和振动信号的共享和 融合，从而便于实施旋转柔性梁的精确定位和振动控制；最后，在本实 验平台上也可以完成静态悬臂梁的振动控制实验。 (6)基于一次近似方法，推导了旋转压电柔性梁的动力学方程：此方 程考虑了众多力学要素：计及压电材料的质量效应和刚度效应；考虑了 摘 摘 要 中心刚体的转动惯量和关节柔性；考虑了高速情况下不可忽略的风阻和 各种阻尼：考虑了作为负载的末端集中质量。通过数值分析，除验证了 动力刚化现象的存在，还发现了旋转压电柔性梁特有的临界转速规律： 由于旋转柔性梁的横向固有频率随旋转角速度和中心刚体半径的增大而 增大，因而只存在一阶临界转速，且当中心刚体半径超过临界半径时， 不存在临界转速。为避免柔性梁发生强烈的共振现象，最好使结构工作 在临界转速以下，或者在设计此类结构时，使其不存在l临界转速。 (7)探讨了旋转压电柔性梁的轨迹跟踪和振动控制方法。对基于一次 近似方法得到的非线性、时变、强耦合的动力学模型作线性化处理，将 非线性部分视作对线性模型的摄动，基于线性模型设计控制器，然后将 反馈控制引入非线性动力学模型中作闭环系统仿真。尝试TLQR算法和 变结构控制算法在旋转压电柔性梁轨迹跟踪和振动控制中的应用。该方 法克服了以往的方法动力学模型不精确的缺点，尤其在高速情况下以往 的方法其正确性值得怀疑。 旋转柔性梁的动力学与控制问题是一个极具挑战性的研究课题，许多 方面还需要进一步深入研究与探讨，因此在论文的最后，对本文的研究 工作和成果进行了全面总结，对未来的研究问题进行了展望。 关键词：刚一柔耦合，柔性梁，压电，有限元，系统辨识，振动控制， 特征系统实现算法， 变结构 Dynamic Dynamic Analysis and Control of a High Speed Rotating Piezoelectric Flexible Beam The modem mechanical design trend iS toward lighter systems with increasingly faster dynamic response and larger paylosds．A rotating beam is offen used as a simple model for flexible manipulator and the issue of dynamic analysis and control of a rotating flexible beam has attracted the attention of many researchers and design engineers．Piezoelectric material has both direct piezoelectric effect and converse piezoelectric effect and it Can ftInction as both a sensor and an