基于单目视觉的结构化道路检测算法研究.pdfVIP

基于单 目视觉的结构化道路检测算法研究★ 焦欣欣 ，王民慧 ， 李晓鹏 (贵州大学 电气工程学院，贵 阳 550003) 摘 要 ：为 了全面 了解基于单 目视觉的结构化道路检测方法的现状 ．给 出近些年来一些典型的道路 检测算法 ，并进行分类，包括基于灰度特征和彩色特征 的检测算法、基于模 型的识别算法， 最后对该领域 的难点和趋势给出简要的论述。 关键词 ：单 目视觉；结构化道路 ；视觉导航 ；检测算法 0 引 言 到车辆行驶的世界坐标系 ．假设前方道路是平坦 的，就 可 以利用 已知的摄像机标定信息进行逆透视变换 ．一 近年来．作为世界交通领域研究的热点．基于计算 般这两个假设条件是同时出现的 例如意大利帕尔玛 机视觉的智能车辆辅助驾驶系统采用图像处理和分析 大学的GOLD系统和韩国的PVRIII系统17]：③道路一 的方法对前方道路路面、交通标志、行人 、车辆等道路 致性假设。通常路面区域具有一定的特征．例如灰度特 状况进行检测．以保证车辆安全的行驶在道路上 实现 征、颜色特征、纹理特征 ，而非道路区域没有这样的特 这一系统的关键 问题就是通过车载传感器来准确识别 征．可以采用聚类的方法检测道路区域。例如 CMU大 道路和前方的障碍物 。从系统的角度看．在高速公路上 学的1horDe8[1结合彩色特征和纹理特征对像素进行分 要实现智能车辆无人驾驶 自主道路跟踪 ．智能车辆首 类：④感兴趣区域假设。道路跟踪实时处理的运算量非 先必须具备适当的导航能力．检测到道路标志线信息． 常大，但根据物理约束和连续性约束。可以通过相邻帧 以便为进一步的控制提供反馈信息 问的时间相关性加 以简化 ．只需要在感兴趣的区域进 1 道路检测 行分析和寻找期望特征 ．而不需要对整幅图像进行分 由于现实中道路的环境多种多样 。并且 由于光照、 析 例如吉林大学徐友春博士用在 YU1rIV2上的视觉 系统将感兴趣区域限制在上一帧已检出的道路线两边 气候等各种因素的影响．道路检测技术是一个复杂的 距离为Df常数)的范围之内。 问题，至今没有一个统一的算法。现有的算法为了降低 难度一般都是先对道路状况做了假设，通常的假设有： 2 基于道路特征的识别方法 ①道路形状假设。例如．德国的UBM研制的TaMP系统 基于特征的识别方法主要是结合道路边界图像的 和戴姆勒．克莱斯勒公司的UrA(UrbanTrameAs． 一 些特征f例如颜色特征、灰度梯度特征等)从所获取的 sistant)系统I61利用回旋 曲线作为道路模型。由于高速公 图像中识别出道路边界 基于特征 的识别方法可分为 路的曲率变化缓慢。而回旋 曲线