云机器人概念架构与关键技术研究综述.pdf

　第４４卷　第６期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１４年１２月　 　 　　 Ｖｏｌ．４４　 Ｎｏ．６　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｄｅｃ．２０１４　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１４）０６００４７０８　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１０２０１４２８２ 云机器人：概念、架构与关键技术研究综述 田国会，许亚雄 （山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１） 摘要：云机器人是云计算技术和机器人学的结合，在机器人任务执行和资源共享等方面有很大优势，现已成为智 能机器人领域的研究热点。主要从云机器人的发展、关键技术、主要平台、架构和应用前景等几个方面对云机器 人的研究进行综述。介绍了云机器人的提出和发展状况及其相关技术基础，并对３种主流的云机器人服务平台进 行了横向对比，分析了云机器人的主要系统架构。最后对云机器人的应用前景进行了展望。 关键词：智能机器人；云机器人；云计算；服务平台 中图分类号：ＴＰ２４２　　　文献标志码：Ａ Ｃｌｏｕｄｒｏｂｏｔｉｃｓ：ｃｏｎｃｅｐｔ，ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓａｎｄｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ  ＴＩＡＮＧｕｏｈｕｉ，ＸＵＹａｘｉｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｃｌｏｕｄｒｏｂｏｔｉｃｓｉｓｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｃｌｏｕｄｃｏｍｐｕｔｉｎｇａｎｄｒｏｂｏｔｉｃｓ．Ｉｔｃａｎｂｒｉｎｇｇｒｅａｔａｄ ｖａｎｔａｇｅｓｉｎｔａｓｋｅｘｅｃｕｔｉｏｎａｎｄｒｅｓｏｕｒｃｅｓｈａｒｉｎｇｆｏｒｒｏｂｏｔｓ，ａｎｄｈａｓｂｅｃｏｍｅａｈｏｔｔｏｐｉｃｉｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔｒｅｓｅａｒｃｈｆｉｅｌｄ． Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｏｆｃｌｏｕｄｒｏｂｏｔｉｃｓ，ｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，ｍａｉｎｐｌａｔｆｏｒｍｓ，ｍａｉｎａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｓｐｅｃｔｓｗｅｒｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｌｙａｎａｌｙｚｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔａｒｏｓｅｏｆｃｌｏｕｄｒｏｂｏｔｉｃｓａｎｄｉｔｓｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｗｅｒｅｉｎｔｒｏ ｄｕｃｅｄ，ａｎｄａｌｓｏｔｈｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｗｅｒｅｇｉｖｅｎ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｒｅｅｍａｉｎｃｌｏｕｄｓｅｒｖｉｃｅｐｌａｔｆｏｒｍｓｗｅｒｅｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｌｙｃｏｎ ｔｒａｓｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｍａｉｎａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓｏｆｃｌｏｕｄｒｏｂｏｔｉｃｓｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｓｐｅｃｔｓｆｏｒｃｌｏｕｄｒｏｂｏｔｉｃｓ ｗｅｒｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｌｙｐｒｅｓｅｎｔｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔ；ｃｌｏｕｄｒｏｂｏｔｉｃｓ；ｃｌｏｕｄｃｏｍｐｕｔｉｎｇ；ｓｅｒｖｉｃｅｐｌａｔｆｏｒｍ Ｇｏｏｇｌｅ公司）首次提出了“云机器人（ＣｌｏｕｄＲｏｂｏｔ ０　云机器人的概述和发展状况 ｉｃｓ）”的概念［１］，引起广泛讨论。按照 ＫＵＦＦＮＥＲＪ 的想法，云机器人就是云计算（ＣｌｏｕｄＣｏｍｐｕｔｉ