产品搬运作业工业机器人 (1).docVIP

大 连 民 族 学 院 机 械 专 业 综 合 课 程 设 计 说 明 书 产品搬运作业工业机器人 学 院（系）：机电工程学院 专 业：机械设计制造及其制动化 学 生 姓 名：王晨勇 学 号：2013022222 指 导 教 师：冯长建 完 成 日 期：2016年11月27日 大连民族学院 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 30274 1设计内容 1 4433 1.1 搬运作业工业机器人 1 2845 1.2 机器人I/O通信设置 1 30140 1,3搬运类工具坐标系、 有效载荷设置 1 17157 1.4常用运动指令使用 1 13355 1.5常用信号设置指令运用 1 5224 1.6偏移函数Offs运用 1 23696 2工作站描述 1 32171 2.1玻璃输送链 1 20755 2.2吸盘工具 1 2142 3知识储备 2 3302 3.1I/O板卡设置 2 19101 3.2 常用运动指令 2 4564 3.3常用I/O控制指令 4 20107 3.4常用逻辑控制指令 4 25476 3.5注释行“！ 5 31915 3.6 Offs偏移功能 6 15538 3.7 CRobT功能 6 24345 3.8 常用写屏指令 6 10547 3.9 功能程序FUNG 6 16294 4任务实施 8 25812 4.1工作站解包 8 19433 4.2创建备份并执行I启动 11 8771 4.3配置I/O单元 11 3610 4.4配置I/O信号 11 2258 4.5配置系统输入/输出 12 32033 4.7 创建工件坐标系数据 13 21826 4. 8 创建载荷数据 13 18020 4.9程序注解 14 大连理工大学毕业设计（论文）格式规范 PAGE 2 – PAGE 16– 1设计内容 1.1 搬运作业工业机器人 1.2 机器人I/O通信设置 1,3搬运类工具坐标系、 有效载荷设置 1.4常用运动指令使用 1.5常用信号设置指令运用 1.6偏移函数Offs运用 2工作站描述 工业机器人在搬运领域中有着广泛的应用， 可以代替人力完成大量重复性工作， 小到电子零部件， 大到汽车车身， 均可使用机器人进行搬运处理， 降低劳动强度， 特别适合一些物料数量多或者重量大或者体积大的搬运场合。人本工作站以玻璃搬运为例，利用ABB公司的IRB6700机器人将玻璃从生产线土搬运至立式清洗机上， 以便完成后续的玻璃清洗工作， 如图2-1所示。 图2.1玻璃搬运工作站布局 2.1玻璃输送链 此输送链对接玻璃生产线前端生产设备，将玻璃传送至输送链末端，并且在末端设置有传感器，检测玻璃是否到位， 到位后将信号传送至机器人系统，则机器人进行下一步玻璃拾取处理， 如图2-2所示。 图2.2玻璃搬运工作站布局 2.2吸盘工具 机器人末端法兰盘装有吸盘工具， 利用真空发生器产生真空， 对玻璃进行拾取处理。机器人利用输出信号控制真空的产生与关闭， 从而实现玻璃的拾取与释放， 如图2-3所示。 图2.3吸盘工具 3知识储备 3.1I/O板卡设置 ABB标准1/0板卡下挂在Device Net总线上面， 常用型号有DSQC651 ( 8个数字输入， 8个数字输出， 2个模拟输出） , DSQC652 ( 16个数字输入， 16个数字输出）， 如图3.1.、 图3.2所示。 图3.1 DSQC65 图3.2 DSQC652 系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来， 就可以通过输入信号对系统进行控制（例如， 电动机上电、程序启动等）。 系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来， 将系统的状态输出给外围设备作控制之用（例如， 系统运行模式、 程序执行错误等）。 3.2 常用运动指令 Movel： 线性运动指令 将机器人TCP沿直线运动主给定目标点， 适用于对路径精度要求高的场合， 如 切割、 涂胶等。 例如： MoveL p20, v!OOO, z50, tool I ?WObj:= wo均I; 如图3.3所示， 机器人TCP从当前位置plO处运动至p20处， 运动轨迹为直线。