“机器人学”课程教学改革与实践.docVIP

PAGE PAGE 1 “机器人学”课程教学改革与实践 　　摘要：机器人技术是一门融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等多学科交叉的综合性学科。以培养学生的创新精神和工程实践能力为目标，紧密结合工程实际，从教学内容、教学方法、考评方式三方面提出了“机器人学”课程的具体改革方案，并在教学工作中进行实践，取得了良好的教学效果。 　　关键词：机器人；课程建设；创新精神；工程实际 　　作者简介：韩建海（1961-），男，河南偃师人，河南科技大学机电工程学院，教授；刘延斌（1971-），男，吉林德惠人，河南科技大学机电工程学院，副教授。（河南洛阳471003） 　　基金项目：本文系河南科技大学研究生教学改革研究基金项目（项目编号：2011YJG-003）的研究成果。 　　中图分类号：G642.0文献标识码：A文章编号：1007-0079（2013）08-0081-02 　　机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化技术的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。利用机器人技术提升我国工业发展水平，从制造业大国向强国转变，提高人民的生活质量成为全社会的共识。工业机器人在各个领域的应用迎来了快速增长的发展时期，对工业机器人技术人才的需求也急剧增加。机械电子工程学科研究生开设“机器人学”这门课程不仅是社会发展的需求，也是考虑到这门课程综合性和设计性强的特点，使学生在机电工程领域、理论与实践结合方面以及提高学生创新精神和工程实践能力方面起到很好的推进作用。[1-2] 　　“机器人学”课程是河南科技大学机械电子工程学科为研究生开设的一门专业课程，已有十几年的开设历史，每年选修的学生逐年增加，已达20人左右。过去主要采取教师课堂讲、学生听的灌输式教学方式，教学内容与工程实际结合不紧密，落后于机器人技术的快速发展，对学生创新精神和探索能力的培养缺乏。这种情况显然不符合我国新时期对研究生培养目标的要求，教学改革势在必行。本文结合河南科技大学的办学定位和硕士层次人才培养目标，就“机器人学”课程的教学内容、教学方法、考评方式三个方面的改革方案和设想进行介绍，意在抛砖引玉，共同提高。 　　一、课程内容改革 　　课程改革的设计和内容要与学校定位、专业人才培养目标相适应，与学科优势和专业特色相匹配。根据河南科技大学属于地方院校的办学定位和硕士层次人才培养目标制定了“机器人学”课程的教学目标：掌握工业机器人所需的基础理论知识，培养学生运用所学的基础理论知识解决工业机器人实际工程问题的能力，达到综合运用机电一体化知识解决工程实际问题的能力。 　　“机器人学”是一门多学科交叉的综合性学科，无论在基础理论方面还是在工程实践应用方面，其发展速度都十分惊人。在课程内容改革方面，提出了“淡化理论推导，注重工程实际应用”的指导思想。该课程教学内容可分为三方面：基础理论部分、机械结构设计部分和控制系统硬件电路及其轨迹规划与编程。下面针对上述三方面的内容就教学改革思想进行论述。 　　1.基础理论方面 　　以机器人三大矩阵为重点，围绕两个空间之间的映射关系进行正、逆运动学、微操作、静力平衡等理论内容的讲解。机器人三大矩阵指的是齐次坐标变换矩阵T、速度雅可比矩阵J和力雅可比力矩阵JT。两个空间指的是关节空间和作业空间。T矩阵反映了两个空间位置之间的关系，J矩阵反映了两个空间速度之间的关系，JT矩阵反映了两个空间力之间的关系。在讲解过程中，重心放在理论公式结论的完整性及实际应用上，不追求过多的理论公式推导，突出“学以致用”。这样既避免数学推导的枯燥和繁琐，也能让学生理解理论的来龙去脉和工程应用，保证学科体系的完整性。反映机器人位移、速度和力的三大矩阵围绕两个空间的映射关系可总结为如图1所示。 　　2.机械结构方面 　　删去内容陈旧的动力传递传统机械机构部分，重点讲解目前采用交流伺服电机+谐波齿轮减速器或RV减速器的主流传动方案，对通用型6轴机器人关节的现代流行配置方案的特点（尤其是传动链的特点）进行详细介绍，使学生能够对机器人的机械结构特点有充分的掌握。目前各大工业机器人厂商提供的6轴关节机器人结构从外观上看大同小异，相差不大，从本质上来说其结构基本上都是一致的，总结为如图2所示，其结构特点如下： 　　机器人的前3个轴确定了手部在空间的位置。第1轴腰关节的电机倒置在机身上，小型机器人电机轴线与减速器轴线同轴，大型机器人电机轴线与减速器轴线背离大臂方向偏置，中间需增加一级齿轮传动。第2轴肩关节的电机向前水平固定在机身上，形成向前的肩宽。小型机器人电机轴线与减速器轴线同轴，大型机器人电机轴线与减速器轴线向上偏置，中间需增加一级齿轮传动。第3轴肘关节的电机水平固定在小臂尾部而不是大臂上，小型机器人电机轴线与减