信号与系统第7章 状态变量分析.ppt

对上式取Z反变换，有 (7.4-11) (7.4-12) 在零状态条件下系统输出的Z变换与输入的Z变换之比定义为离散系统函数。 由式(7.4-11)可得系统函数矩阵或称转移函数矩阵为 (7.4-13) 系统函数矩阵的Z反变换是离散系统的单位函数响应矩阵h(k)。 可见，零状态响应的Z变换也可表示为 (7.4-14) 从式(7.4-13)中可以看到，系统函数矩阵H(z)仅有系统的A、B、C、D矩阵确定，它是r×m矩阵(r为输出的数目，m为输入的数目)。 矩阵元素Hij建立了状态方程中第个i输出yi(k)与第j个输入xj(k)之间的联系。 对于线性时不变系统，B、C、D都是常数矩阵，从式(7.4-13)中可以看出，系统函数矩阵H(z)中只有矩阵含有变量 z 。 一般情况下，H(z)与 ?(z) 具有相同的分母，即行列式，它是一个z的n次多项式。方程 (7.4-15) 的根是H(z)的极点，即系统的固有频率。 因此，式(7.4-15)称为系统的特征方程，它的根是特征根，或称矩阵A的特征根。 判定离散系统是否稳定，也就是判定特征根是否位于单位圆内，仍然可以用第6章的裘利准则。 二、状态方程的时域解 矢量差分方程和标量差分方程的时域求解本质上同样是相同的。 由于是一阶差分方程，只需采用叠代法求解就可以了。 下面，推导其求解的过程和解的形式。 对于离散系统状态方程式(7.4-3)，当给定k=0时的初始状态矢量x(0)以及时的输入矢量v(k)后，依次令状态方程中的 k =0，1，2，. . . ，就可以得到相应状态矢量的解，为 (7.4-19) 可见，系统函数矩阵H(s)仅有系统的A、B、C、D矩阵确定，它是r×m矩阵 ( r 为输出的数目，m 为输入的数目 ) 。 矩阵元素Hij建立了状态方程中第个i输出yi(t)与第j个输入xj(t)之间的联系。 7.3.2???状态方程的时域解 矢量微分方程和标量微分方程的时域求解本质上同样是相同的。 根据矩阵指数函数的定义和性质(参见附录一的F1.3)，不难发现它与普通的(标量)指数函数的性质和运算方法也完全一样。下面，推导其求解的过程和解的形式 对于状态方程 将上式作时域运算，得 (7.3-19a) 其中，零输入响应为 (7.3-19b) 零状态响应，为 (7.3-19c) 从上面的讨论中可以看到，在矢量微分方程的时域解中，如何计算 是一个关键的问题。 常用的计算方法有： (1)?幂级数法。按照的定义展开成幂级数，然后求出其近似解。 (2)矩阵的相似变换法。将矩阵A变换成相似的对角矩阵?，即 (3)?应用附录一F1.4的凯来-哈密尔顿定理，将 表示成有限项之和，然后进行计算。 当然，在复频域中求分解矩阵，然后，反变换求就更好些。 7.4 离散系统状态变量分析 ? 与连续系统一样，可以利用状态变量分析法来分析离散系统。 离散系统是用差分方程来描述的，选择适当的状态变量可以把高阶差分方程化为关于状态变量的一阶差分方程组，这个差分方程组就是该离散系统的状态方程。 输出方程是关于变量k 的代数方程组。? 7.4.1 离散系统状态方程的一般形式 如果是线性时不变离散系统，则状态方程是状态变量和输入序列的一阶线性常系数差分方程组，即 式(7.4-1)称为状态变量方程或状态空间方程，简称状态方程，式(7.4-2)称为输出方程。 它们同样可以用矩阵形式来表示。 则状态方程式(7.4-1)可以表示为如下的标准形式 (7.4-3) 为一阶常系数线性矢量差分方程，输出方程式(7.4-2)的标准形式为 (7.4-4) 为变量为 k 的矢量代数方程。 上式中，系数矩阵A为 n×n方阵，称为系统矩阵；系数矩阵B为n×m矩阵，称为控制矩阵；系数矩阵C为r×n矩阵，称为输出矩阵；系数矩阵D为r×m矩阵。 对于线性时不变系统，这些矩阵都是常数矩阵。 7.4.2? 离散系统状态方程的建立 建立离散系统的状态方程有多种方法。 利用系统模拟图或信号流图建立状态方程是一种实用的方法。 其建立过程与连续系统类似。 首先，选取离