信号与系统第7章 连续系统的复频域分析.ppt

例 7.4.3 已知系统函数为 求系统的单位冲激响应 h（t）。 解 已知的 H（s）有一对共轭复数极点，p1，2= -1 ±10 j。因为 则系统的单位冲激响应为 * H（s）的零极点图及系统的单位冲激响应如图 7.4.3所示。由图可知，系统函数中的复数极点对应的单位冲激响应随着时间 t呈振荡衰减。复数极点的实部决定了单位冲激响应的幅度随时间衰减的速度，如果实部大于零，则单位冲激响应的幅度将随时间呈振荡发散。 * 图 7.4.3 系统函数的实数极点与单位冲激响应 * ①位于实轴上的极点决定了单位冲激响应随时间呈单调变化，每个这样的极点 p对应h（t）中的一项指数函数 ept。若极点位于实轴正半轴，即 p0，则 h（t）中对应该极点的项随时间单调发散；若极点位于实轴负半轴，即 p0，则该项随时间单调衰减；若极点位于坐标原点，即 p=0，则该项随时间恒定不变。 * ②位于虚轴上（坐标原点除外）的极点必然共轭成对出现，即系统函数中如果有一个纯虚极点，则必然有另外一个纯虚极点与之共轭。设这一对共轭纯虚极点为 p1，2= ± a j，则 H（ s）的分母中必然有一项因式 s2+ a2，对应的拉普拉斯反变换为等幅振荡的 cos（ at）或 sin（ at）。因此，位于虚轴上的一对共轭纯虚极点决定了单位冲激响应为随时间呈等幅振荡的余弦或正弦波形。 * ③位于 s平面上其他位置的极点都为复数极点，它们也必然共轭成对出现。设有一对共轭复数极点 p1，2=b±aj，则 H（s）的分母中必然有一项因式（s-b）2+ a2，对应的拉普拉斯反变换为 ebtcos（at）或 ebtsin（at）。因此，一对共轭复数极点决定了单位冲激响应随时间按照正弦或余弦规律振荡，但振荡幅度也要随时间而变化。如果这对复数极点位于 s平面右半平面，即b0，则 h（t）中对应的项随时间呈发散振荡；若这对复数极点位于 s平面左半平面，即 b0，则 h（t）中对应的项随时间呈衰减振荡。 * （2）系统函数的零点与单位冲激响应的关系系统函数的极点决定了单位冲激响应的函数波形，而零点只影响单位冲激响应的幅度和相位。 下面举例来说明这一点。 例 7.4.4 已知两个系统的传递函数分别为 分别求其单位冲激响应 h1（t）和 h2（t）。解 对 H1（s）取单边拉普拉斯反变换得到 * 系统函数 H1（s）和 H2（s）的极点相同，都是一对共轭复数极点，因此，两个系统的单位冲激响应都为等幅振荡的因果正弦信号。 * 7.4.3 系统的稳定性 系统的稳定性是系统分析和设计的一个重要问题。实际系统通常要求必须是稳定的，否则系统不能正常工作。系统稳定的一个直观概念是，当系统受到某种干扰信号作用时，这种干扰可以认为是系统的一个输入。在此输入作用下，系统将产生相应的输出。如果干扰消失后，由干扰引起的输出能够最终消失，意味着系统能够回到干扰作用之前的原始状态，则称这样的系统就是稳定的。 * 根据系统单位冲激响应的函数波形形状就可以完全说明系统的稳定性。如果系统的单位冲激响应随时间单调或振荡衰减到零，则系统就是稳定的；否则，系统是不稳定的。 可以证明，对一般的因果系统，稳定的充要条件是其单位冲激响应 h（t）满足傅里叶变换的绝对可积条件，即 * 7.4.4 劳斯-霍尔维茨稳定性判据 根据连续系统稳定的充要条件，只要求出系统函数的所有极点，即可根据极点在 s平面上的分布情况，直接判断系统是否稳定。但是，对于实际的系统，其系统函数如果较复杂，要求出其所有极点并不是一件简单的事。为此，提出了其他一些分析和判断系统稳定性的方法，例如，劳斯和霍尔维茨提出的劳斯-霍尔维茨判据、我国科学家谢绪恺和聂义勇提出的谢-聂判据等。这里简要介绍一下劳斯-霍尔维茨稳定性判据及其用法。 * 假设系统函数为 劳斯-霍尔维茨稳定性判据指出，系统稳定的必要条件是其系统函数分母多项式 A（ s）中各项系数不为零并且同号。如果满足该条件，系统就可能稳定；否则，系统必然是不稳定的。 * * 7.5.1 系统函数与频率特性的关系 系统的频率特性是系统频域分析方法中采用的基本数学模型，而传递函数是系统复频域分析方法中采用的数学模型。根据定义，对系统的单位冲激响应分别取傅里叶变换和单边拉普拉斯变换，即可得到系统的频率特性和传递函数，则 7.5 系统函数与频率特性的关系 * 对实际的因果系统，其单位冲激响应 h（t）都为因果信号，则式（7.5.2）可改写为 比较式（7.5.1）和式（7.5.3）可知，将 jω 替换为 s，即可由 H（jω）得到 H（s）；反之，将 s替换为 jω，即可由 H（s）得到 H（jω）。上述关系总结为 * 图 7.5.1 系统各数学模型之间的关系 * 7.5.2 波特图 波特图是系统频率特性的一种