ABB[a]-J-7ABB机器人程序编程精讲.docVIP

ABB[a]-J-7ABB机器人程序编程精讲 7.1任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。 7.2任务描述 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附7.2-1） 使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附7.2-2） 掌握中断程序的使用 使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg110时，将reg1重置为1。 使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作，当reg210时，将reg2重置为1。（附7.2-3） 利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附7.2-4） 在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附7.2-5） 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附7.2-6） 7.3知识储备 7.3.1带参数的例行程序 用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16