RTK车载固定解测试.ppt

MAR7站点不同结果分析 GPS GPS+GLONASS GPS+BDS GPS+BDS+GLONASS GPS+BDS+GLONASS+GALILEO 同一个站点不同系统稳定后比较 ONS1 MAR7 收敛时间（分） N(m) E(m) U(m) 收敛时间（分) N(m) E(m) U(m) GPS 26 0.004 0.011 0.004 33.5 0.006 0.006 -0.01 GPS+BDS 25.5 0.009 0.010 0.005 31.5 0.005 0.005 -0.012 GPS+GLONASS 20 0.001 0.009 0.005 23.5 0.006 0.005 -0.006 GPS+GLONASS+BDS 20 0.002 0.009 0.005 22.5 0.006 0.005 -0.009 GPS+GLONASS+BDS+GALILEO 18 0.002 0.009 0.005 22.5 0.005 0.009 -0.009 四、兴趣小组 第四届中国卫星导航学术年会 第七届中国卫星导航学术年会 本科生参加学术报告 本科生获学术论文奖 第七届中国卫星导航学术年会“青年优秀论文”一等奖 2015年山科大暑期培训 2016年山科大暑期培训 五、研究生团队与发展方向 研究生来源：测绘、自动化、微电子、通信 招生要求：本科阶段不低于2年在团队学习开发 软件方向熟悉 C/C++，嵌入式开发，RTK/PPP算法 硬件方向能画8层电路板，FPGA 自有学生：2人（测绘学院招生） 合作导师：山东科技大学海洋工程研究院 卢秀山教授（2人） 山东科技大学测绘学院 刘国林教授（1人） 山东科技大学电气与自动化学院 卢晓副教授（4人） 山东大学微电子学院 邢建平教授（全部） 研究方向一：GNSS算法 RTK（终端），PPP（终端） 网络RTK（服务器端），PPP-RTK（服务器端） GNSS信号跟踪捕获、数字信号处理（微电子专业） 研究方向二：组合导航 GNSS/INS紧组合（主要针对三维激光扫描车） GNSS/INS松组合，主要涉及芯片级陀螺应用 研究方向三：机器视觉与视觉导航（自动化专业） 车载轨迹分布 车载详细轨迹 车辆时速： 20-80 km/h 点位要求： RTK固定解 RTK车载固定解测试（厘米级车辆导航） 三、PPP随机模型 3.1UPthree4.0软件简介 3.2基于卫星原子钟噪声的PPP随机模型 3.3多系统PPP随机模型 1997年Zumbeger提出了精密单点定位技术（Precise Point Positioning，PPP）。 无电离层组合模式（Kouba J，2001）； UofC组合模式（Gao Y，2001）； 非组合模式（Keshin，2006） 3.1 UPthree4.0软件简介 经典模型： 误差方程为： UofC模型： 误差方程为： 非差软件(UPthree4.0) 误差改正项 改正模型/方法 对流层延迟 模型 估计对流层湿延迟ZWD 先验模型 Hopfield模型+GPT模型提供的温度和气压 映射函数 NMF/GMF/VMF 电离层延迟 无电离层组合/参数估计 卫星天线相位中心 IGS_08.atx PCO+PCV 接收机天线相位中心 IGS_08.atx PCO+PCV 相位缠绕改正 Wu模型 地球自转效应 Sagnac效应(Su,2001) 相对论效应 IERS协议（1996 Ch.7） 固体潮(Solid Tide) IERS协议（2003 Ch.7）GOT4.8模型 海洋潮(Ocean Tide) IERS协议（2003 Ch.7） 极潮(Pole Tide) IERS协议（2003 Ch.7） 非差数据处理的误差模型改正 4 : GPS+GLONASS+BDS+GALILEO 0 : 浮点解 待估参数 先验标准差 过程噪声（1/sqrt(s)） 坐标分量 100m 0 天顶对流层 20cm 5.6E-6 m/s 接收机钟差 1E+6 m 3.0E+5 m/s