工业机器人项目一-工业机器人的系统组成.pptxVIP

工业机器人的系统组成主要内容了解常用工业机器人的系统构成。能够识别工业机器人系统的基本组成部分。工业机器人的系统组成工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成。 工业机器人的系统组成1.机械结构系统 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。工业机器人的系统组成1.机械结构系统——⑴末端执行器 末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。末端执行器大致可分为以下几类：●夹钳式取料手；●吸附式取料手；●专用操作器及转换器；●仿生多指灵巧手。工业机器人的系统组成1.机械结构系统——⑵手腕 手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求。工业机器人的系统组成1.机械结构系统——⑶手臂 手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。工业机器人的系统组成1.机械结构系统——⑷腰部和基座 腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，可以在基座上转动，也可以与基座制成一体。与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。 基座是机器人的基础支持部分，起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都是安装在基座上的，有固定式和移动式两种。所以该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。工业机器人的系统组成2.驱动系统 工业机器人的驱动系统包括驱动装置和传动机构两部分，它们通常与机械结构连成机器人本体。工业机器人的系统组成3.控制系统 控制系统，相当于机器人的“大脑”，要有效地控制工业机器人，它的控制系统就必须具备以下两种功能，也是工业机器人控制系统所必需的基本功能。工业机器人的系统组成3.控制系统 工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面。总结 通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解常用工业机器人的系统构成，能够识别工业机器人系统的基本组成部分。本节课我们来学习一下工业机器人的系统组成了解常用工业机器人的系统构成。能够识别工业机器人系统的基本组成部分。工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成首先来看驱动结构系统，工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。下面进行一一介绍工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求。工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，可以在基座上转动，也可以与基座制成一体。与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。基座是机器人的基础支持部分，起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都是安装在基座上，有固定式和移动式两种。所以该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。工业机器人的驱动系统包括驱动装置和传动机构两部分，它们通常与机械结构连成机器人本体。传动机构能够带动机械结构系统产生运动，常用的传动机构有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。驱动装置是驱使工业机器人机械机构系统运动的机构，按照控制系统发出的信号指令，借助动力元件使机器人产生动作，作用就相当于人类的肌肉、筋络，通常有：电机驱动，包括直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机，液压驱动和气动驱动控制系统，相当于机器人的“大脑”，要有效地控制工业机器人，它的控制系统就必须具备以下两种功能，也是工业机器人控制系统所必需的基本功能。示教再现功能是指在执行新的任务之前，预先将作业的操作过程示教给工业机器人，然后让工业机器人再现示教的内容，以完成作业任务。运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速度、加速度等项的控制。工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面。工业机器人控制系统的硬件主要由以下几个部分组成：●传感装置 这类装置主要用以检测工业机器人各关节的位置、速度和加速度等，即感知其本身的状态，可称为内部传感器，而外部传感器就是所谓的视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉等传感器，它们可使工业机器人感知工作环境和工作对象的状态。●控制装置 控制装置是处理各种感觉信息，执行控制软件，产生控制指令。一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。●关节伺服驱动部分 这部分主要是根据控制装置的指令，按作业任务的要求驱动各关节运动。这里所说的软件主要是指控制软件，它包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法及相应的动作程序。控制软件可以用任何语言来编制，但由通用语言模块化而编制形成的专用工业机器人语言越来越成为工业机器人控制软件的主流。通过对工业机器人的系统组成